STM32的六足机器人的毕业设计

Terran

设计主要是基于单片机的六足机器人控制系统设计，综合分析六足机器人的结构、步态和控制算法，结合云端服务器、WIFI技术、蓝牙技术、语音识别技术和手势识别技术进行多种控制模式的设计，并提出不同应用场景的不同构建方案。

本系统的硬件设计分为主控板和舵机控制板两部分。主控板主要负责各种控制模式的数据处理和显示，舵机控制板主要负责舵机转动角度的控制，两板通过串口进行数据的交互。主控制板采用STM32F103VET6芯片，舵机控制板采用STM32F103R8T6芯片，两者都基于ARM的Cortex M3内核进行设计的。主控制板的硬件电路设计主要有启动电路、晶振电路、下载电路、复位电路、稳压电路以及各个模块接口电路。在altium Designer16软件中进行原理图的绘制和PCB的绘制，打样后进行焊接并完成整体的测试。

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Maskman

机械结构、硬件设计、软件设计、算法处理（核心）、GUI开发几个方面最重要。

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多个零部件组成，并且要使用18个伺服，而这些都需要由某些微控制器来供电和驱动。

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六足机器人仅需要12个伺服来移动六条腿。这意味着每条腿只配有两个伺服，具有两个自由度。