MSP430F5529lp避障小车

nuiga

这是我用MSP430F5529lp写的避障小车程序，用了两个红外避障，跑起来感觉还行，里面用到了库函数，5529的库函数也分享出来了。 4 @  I2 \5 z3 [2 n3 C单片机源程序如下: #include <msp430.h> #include<msp430f5529.h> " R, t. y8 n5 m" z#include <USER/driverlib.h> #include "USER/gpio.h" . p% ^. ^& S! G3 C: q0 e' D' d#define CPU_F ((double)8000000)   //外部高频晶振8MHZ #define delay_us(x) __delay_cycles((long)x) $ P) k) I) b' K0 ^1 A9 B#define delay_ms(x) __delay_cycles((long)(x*1000.0)) /** # N( q1 v  q% U: _4 r* main.c */ 7 t. v: c7 U: a9 Wvoid stop(void)//停车 { / ?" v6 F* O" n( ~2 e! j, P- S    TA0CCR1=800;     TA0CCR2=800; 1 x& G2 g: ?7 z- ^3 V1 i5 K    TA0CCR3=800;     TA0CCR4=800; ( ^. R+ F- Q2 L! t1 s& P+ l4 j* x    } void go(void)//前进 {     TA0CCR1=800;     TA0CCR2=600;     TA0CCR3=800;     TA0CCR4=600; * P8 l& N: k) p& p1 A' _    } void tui(void)//后退 & u3 A4 Y" k, Q( g{ ) M( s* o7 m+ W( Q8 D    TA0CCR1=600;     TA0CCR2=800; : `: S$ f3 _0 T1 I) \! d    TA0CCR3=600;     TA0CCR4=800;     } void zuo(void)//左转 { 6 ]& @' b0 C7 j    TA0CCR1=800;     TA0CCR2=700; 0 k/ P7 {9 O- b- K2 |    TA0CCR3=800;     TA0CCR4=600; ) n* r: h# x$ |    } void you(void)//右转 { : u0 k, p% d" D3 M0 X    TA0CCR1=800;     TA0CCR2=600; 4 D$ T1 v0 S' |3 W6 v* }    TA0CCR3=800;     TA0CCR4=700; ! w+ G5 E6 H1 q    } 6 L% }- x' Y) m0 B/ e+ D( g- m2 Q5 mvoid zuo1(void)//大幅度左转 : g9 C8 x( |+ k2 |- K# X$ @{ 0 b3 O( y# @: g! V    TA0CCR1=800;     TA0CCR2=800;     TA0CCR3=800; 1 f1 Z6 M$ n& @# P    TA0CCR4=550;     } ! o3 ^8 y; R2 g& v* j# ]$ N0 g' X& ]void you1(void)//大幅度右转 {     TA0CCR1=800;     TA0CCR2=550; 7 M* o; r" X0 h& {0 b: ?& o: A9 |    TA0CCR3=800;   P8 c. y# [" s6 B4 h1 Y. |* x    TA0CCR4=800;     } void bizhang(void) ; y# j4 M' }) i5 W6 Z+ ]1 f2 C1 ^  b  K{     GPIO_getInputPinValue (GPIO_PORT_P4, GPIO_PIN1);     GPIO_getInputPinValue (GPIO_PORT_P4, GPIO_PIN2);     if(GPIO_INPUT_PIN_HIGH==GPIO_getInputPinValue(GPIO_PORT_P4, GPIO_PIN1)&&GPIO_INPUT_PIN_HIGH==GPIO_getInputPinValue(GPIO_PORT_P4, GPIO_PIN2))//都没有检测到障碍 9 Q& ]+ y! s4 O% N! X    {         go();     }     else if(GPIO_INPUT_PIN_LOW==GPIO_getInputPinValue (GPIO_PORT_P4, GPIO_PIN1) && GPIO_INPUT_PIN_LOW==GPIO_getInputPinValue (GPIO_PORT_P4, GPIO_PIN2))//同时检测到障碍 & L, \9 ~7 {' P( v. e+ w        {             stop();             delay_ms(1000);             tui(); 7 h9 S  j1 g* E0 i& s0 |2 b+ {# r& C. `            delay_ms(2000);             you();             delay_ms(1200); - e+ K) [& x( n3 J, D- _            go(); - S  @/ V2 _0 c9 z 8 ^7 ?2 T* W$ A7 l( \        } / C7 C. v% Z. }7 z    else if(GPIO_INPUT_PIN_LOW==GPIO_getInputPinValue(GPIO_PORT_P4, GPIO_PIN1))//P4.1检测到障碍(左检测到障碍)    { & M9 A. ^2 z8 s( X1 M/ W       zuo1();         delay_ms(800); 9 t1 _" s" `: h0 n8 ^/ A        go(); " O3 l3 K( N, k    }     else if(GPIO_INPUT_PIN_LOW==GPIO_getInputPinValue(GPIO_PORT_P4, GPIO_PIN2))//P4.2检测到障碍（右检测到障碍） + Y+ n+ l- i9 q8 H3 g    {          you1();         delay_ms(800); , r, B1 Q6 c7 A( Z        go();     } ; o7 Y6 u/ I  m5 q7 o( X6 |    else stop(); * o. e7 g, J% u! Z( N/ @ } 8 ~" x+ H$ b# N( I" X  V int main(void) { ; G; J- p/ J% q: T" A     bizhang();     WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD;   // 关闭看门狗     P1SEL|=(BIT2+BIT3+BIT4+BIT5);     P1DIR|=(BIT2+BIT3+BIT4+BIT5);     P1OUT&=~(BIT2+BIT3+BIT4+BIT5); + F& `* U2 C+ I* J' q  Y    GPIO_setAsInputPin (GPIO_PORT_P4, GPIO_PIN1);     GPIO_setAsInputPin (GPIO_PORT_P4, GPIO_PIN2); 2 S/ x, E3 Q6 T ! t: I: t8 {4 U* P2 g3 k* s9 ?    TA0CCR0=1000;     TA0CCTL1=OUTMOD_7;     TA0CCTL2=OUTMOD_7;     TA0CCTL3=OUTMOD_7; 9 {" p. w+ b3 \( [- o. e    TA0CCTL4=OUTMOD_7;     TA0CTL=TASSEL_2+MC_1; ( d! j) W$ s4 q* ^; x; [ , v$ g+ j" U# r1 n; P    while(1)     { * a) Z3 }# ~& c5 Z        bizhang(); / o) w4 `  |' q+ A, R    } / ?" q: s. w: K4 \. }% [7 H9 ~" K} 3 m) R1 i! S# C4 R- Y- S, _

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路径是怎么设置的
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