PWM调速源程序

unix155

• #include<iom16v.h>
• #include<macros.h>
• #define uint unsigned int
• #define uchar unsigned char
• #define Left OCR1A
• #define Right OCR1B
• #define ADD 1.15;   //宏定义，加速系数
• uchar i;
• uchar flag;      //是否减速标志位
• uchar TCRT5000_IN;
• uint Max_Speed;
• uchar Min_Speed;
• /*************************************************
• 函数名称：Init_TCRT5000
• 函数功能：初始化红外传感器TCRT5000
• 函数说明：设置PA口为输入，监测传感器信号*********/
• void Init_TCRT5000()
• {
• DDRA = 0X00;
• PORTA = 0XFF;
• }
• /*************************************************
• 函数名称：Max()
• 函数功能：判断最大速度
• 函数说明：判断最大速度，将其值放入Max_Speed中*****/
• void Max()
• {
• if(Left >= Right)
• {
•   Max_Speed = Left * ADD;
• }
• else
• {
•   Max_Speed = Right * ADD;
• }
• if(Max_Speed >= 0xf7)
• {
•   Max_Speed = 0xf7;
• }
• Min_Speed = 0x20 ;
• }
• /*************************************************
• 函数名称：Scan_TCRT5000
• 函数功能：TCRT5000进行扫描，返回跑到信息
• 函数说明：*********/
• void Scan_TCRT5000()
• {
• TCRT5000_IN = PINA&0x1F;
• switch(TCRT5000_IN)
• {
•    /*  OOOOO  *///全灭
•    case 0x00:
•        break;
•    /*  *****  *///全亮
•    case 0x1f:
•        OCR1A=0x00;
•        OCR1B=0x00;
•            break;
•    /*  O*OOO  */
•    case 0x08:
•        OCR1A=Min_Speed;
•            OCR1B=Max_Speed;
•            break;
•    /*  *OOOO  */
•    case 0x10:
•        OCR1A=Min_Speed;
•            OCR1B=Max_Speed;
•               break;
•    /*  O**OO  */
•    case 0x0c:
•        OCR1A=Min_Speed;
•            OCR1B=Max_Speed;
•            break;
•    /*  **OOO  */
•    case 0x18:
•        OCR1A=Min_Speed;
•            OCR1B=Max_Speed;
•            break;
•     /*  ***00*/
•     case 0x1c:
•        OCR1A=Min_Speed;
•            OCR1B=Max_Speed;
•            break;
•    /*  OOO*O  */
•    case 0x02:
•            OCR1A=Max_Speed;
•            OCR1B=Min_Speed;
•            break;
•    /*  OOOO*  */
•    case 0x01:
•        OCR1A=Max_Speed;
•            OCR1B=Min_Speed;
•            break;
•    /*  OO**O  */
•    case 0x06:
•        OCR1A=Max_Speed;
•            OCR1B=Min_Speed;
•            break;
•    /*  OOO**  */
•    case 0x03:
•        OCR1A=Max_Speed;
•            OCR1B=Min_Speed;
•            break;
•    /*  OO***  */
•    case 0x07:
•        OCR1A=Max_Speed;
•            OCR1B=Min_Speed;
•            break;
•    default:
•        break;
•   }
• }
• /*************************************************
• 函数名称：Init_Speed
• 函数功能：定时器1初始化，产生两路PWM信号
• 函数说明：通过改变全局变Left，Right控制小车速度**/
• void Init_Speed()
• {
• DDRD |= 0X30;
• TCCR1A=0xA1;
• TCCR1B=0x0A;
• OCR1A=0xa0;
• OCR1B=0xa0;
• }
• /**********************************************
• 函数名称：Stop
• 函数功能：小车停止
• 函数说明：Right=0，Left=0*********************/
• void Stop()
• {
• OCR1A=0x00;
• OCR1B=0x00;
• }
• /**********************************************
• 函数名称：Init_Timer0
• 函数功能：初始化定时器0
• 函数说明：初始化定时器0
•           设1024分频
•                   100ms触发一次中断，速度加1**********/
• void Init_Timer0()
• {
• TCCR0 = 0x05;
• TCNT0 = 0x00;
• TIMSK |= BIT(2);
• SREG |= BIT(7);
• }
• void main()
• {
• uchar speed;
• TCRT5000_IN = PINA&0x1F;
• Init_Speed();
• Init_TCRT5000();
• Init_Timer0();
• while(1)
• {
•   TCRT5000_IN = PINA&0x1F;
•   while(TCRT5000_IN != 0x04)
•   {
•    SREG &= ~BIT(7);   //关闭中断
•    Scan_TCRT5000();
•    TCRT5000_IN = PINA&0x1F;
•    flag = 1;
•   }
•   while(TCRT5000_IN == 0x04)
•   {
•    if(flag == 1)
•    {
•            Left = 0xb0;
•     Right = 0xb0;
•         flag =0;
•         SREG |= BIT(7);   //打开中断
•    }
•    TCRT5000_IN = PINA&0x1F;
•   }
• }
• }
• /*定时器0中断函数*/
• #pragma interrupt_handler Timer0:10
• void Timer0()
• {
• TCNT0 = 0x00;
• i++;
• if(i == 100)
• {
•   i=0;
•   Left++;
•   if(Left >= 0xfe)
•   {
•    Left = 0xfe;
•   }
•   OCR1B++;
•   if(OCR1B >= 0xfe)
•   {
•    OCR1B = 0xfe;
•   }
•   Max();
• }
• }
    d7 D  z# L) a" C% F) [/ W+ I9 W+ }' k

8 n& J( C0 C8 c# Q* r( D

nuiga

100ms延时会有问题吗

guanshen

代码思路很清晰  学习了