串口转can通信控制伺服电机

ssdgh

$regfile = "m128def.dat"                                    '单片机型号头文件
$crystal = 8000000                                          '晶振频率
/ x& X6 H, ?% ?" \, m$baud = 19200
$hwstack = 256
! E0 s8 K! v/ \* m$swstack = 256
" L) S: |/ l3 q; r) t$framesize = 256

Declare Sub Send(byval Str_code As String)

Declare Function Can_data(byval Std_mode As Integer , Byval Data_length As Integer , _
, ~1 i3 B1 ?( S                           Byval Func_code As String , Byval Node_id As String , _
                           Byval Str_data As String) As String
* o' V! g3 p6 ]* P3 o  u2 ZDeclare Sub Set_enable(byval Node_id As String , Byval Ctrl_mode As Integer , Byval Value As Integer)
0 @  e1 d( _( `. t
; A+ G3 R0 z& p' EConfig Portd = Output
* ]. n3 W5 y" H- H1 X* `Const Std_frame = 1                                         '标准帧
Const Ext_frame = 0                                         '扩展帧
Const Position_mode = 0                                     '位置模式
- D) Y3 P9 F1 s) C; `  v* x, v1 H; QConst Speed_mode = 1                                        '速度模式
+ z- a1 t* Q5 n' J$ A0 F
Dim Can_code As String * 26

5 `% c6 ?8 ^5 BPortd = &HFF
Wait 1
'1号伺服位置模式上使能
Set_enable "01" , Position_mode , 1
Portd.3 = 0
" L3 Y, f# D* R, gWait 1
/ X% {0 o/ k# w7 p: x'2号伺服速度模式上使能
: M. F0 @. X9 U* PSet_enable "02" , Speed_mode , 1
& K# c5 q# }6 V  {* q3 z9 sPortd.4 = 0
% \! N( G: H3 O( U# e6 |8 h3 kWait 10

'1号伺服掉使能
Set_enable "01" , Position_mode , 0
: Y* }( K- R* O, [8 K6 ^( jPortd.3 = 1
Wait 1
'2号伺服掉使能
Set_enable "02" , Speed_mode , 0
Portd.4 = 1
Wait 1

8 a: e; D  `$ x) {End

& _2 o% X; r0 M, l" i'按值发送
- |" W$ e# s1 \Sub Send(byval Str_code As String )
    Local I1 As Integer , Mystr As String * 4 , Mybyte As Byte , Length As Integer
4 N2 a3 B+ S% f6 Q2 C    Length = Len(str_code)
$ N$ a, g& {  v) k( W' ^    For I1 = 1 To Length Step 2
9 b8 P) t# [( {        Mystr = Mid(str_code , I1 , 2)
5 a5 H3 L6 y% B( ?$ o; s        Mybyte = Hexval(mystr)
        Printbin Mybyte
; E3 o% T) d4 s$ d  |- T/ @' F    Next
End Sub
, t! i$ |, S! i3 Z0 B
: X; n0 j5 s& V; `* A+ \# z'Can帧数据Std_mode=1为标准帧=0为扩展帧，
'Data_length为数据区长度最大8字节，
'Func_code为功能码一个字节，
'Node_id为节点ID一个字节，
+ b. |* y- C  p8 k* y- i'Str_data数据区十六进制字符串，最大8个字节
Function Can_data(byval Std_mode As Integer , Byval Data_length As Integer , _
5 D0 @3 n8 f  v4 U2 B                  Byval Func_code As String , Byval Node_id As String , _
                  Byval Str_data As String) As String
0 U7 {. c% G1 I. \1 n: Q
% |4 d! N& i- V  h, {! K   Local Count As Integer , Str_code As String * 26 , I As Integer

! o0 D2 |6 o$ ^- B, Q+ h5 S   Select Case Std_mode
7 j. k; C' G7 y( [: z6 g3 ~3 z9 a   Case Is = Std_frame
& g$ G3 @) M& _7 Y6 K9 l7 @0 o4 k      Str_code = "0" + Str(data_length)                     '标准帧的第一个字符为0第二个字符为数据区的字节数（最大8字节）
   Case Is = Ext_frame
  I6 v% K) n- V2 v      Str_code = "8" + Str(data_length)                     '扩展帧的第一个字符为8第二个字符为数据区的字节数（最大8字节）
   End Select
: l( b, @5 L1 ?3 Z$ R* r) G
   Str_code = Str_code + "0000"

   If Len(func_code) = 1 Then
2 D1 R# }7 i3 Y& n; b      Str_code = Str_code + "0"
- Y7 j- \" S1 M" t   End If
2 d0 ?. T6 [. q5 W+ \" c/ N0 S1 J   Str_code = Str_code + Func_code
! M$ b% l* z* J$ \" W+ Q( R& W& ~: {
   If Len(node_id) = 1 Then Str_code = Str_code + "0"
   Str_code = Str_code + Node_id
+ d6 F% X  E0 x* S) B6 ~
   Count = Len(str_data)
   Count = 16 - Count
$ X" M$ c5 N* U6 z   Str_code = Str_code + Str_data
   For I = 1 To Count
9 E* y4 ], o7 @! p( J$ _3 T      Str_code = Str_code + "0"
( |2 {! [1 N/ a   Next I
9 a, ]( P4 r, V$ _7 W9 _/ U+ u$ F   Can_data = Str_code
! M% V( Y1 g. a+ S: {5 T0 W1 yEnd Function

'伺服驱动器使能Node_id为驱动器节点ID，
'Ctrl_mode有两种模式，位置模式Position_mode = 0和速度模式 Speed_mode = 1
9 `2 K  r: q9 S2 Q; g; }& k'Value值设置非0为上使能，设置为0为掉使能
Sub Set_enable(byval Node_id As String , Byval Ctrl_mode As Integer , Byval Value As Integer)
$ _6 h8 Q( ?. g0 w- C   If Value <> 0 Then
      '上使能
. O, S. u9 j( q* p8 v      '02 00 00 02 0A 00 00 00 00 00 00 00 00   '控制字清0
      Can_code = Can_data(std_frame , 2 , "02" , Node_id , "0000" )       '获得完整can报文
+ [) n  f* U$ Y  v      Send Can_code                                         '发数据
% v! ~6 L- z% g: N  P, V( Y4 }      Waitms 5
      Select Case Ctrl_mode
      Case Is = Position_mode
        '01 00 00 03 0A 01 00 00 00 00 00 00 00    '速度模式
        Can_code = Can_data(std_frame , 1 , "03" , Node_id , "01" )       '获得完整can报文
, |8 t& T( b4 M: n        Send Can_code                                       '发数据
( `: R6 `6 S: t2 p+ [- B        Waitms 5
      Case Is = Speed_mode
        '01 00 00 03 0A 03 00 00 00 00 00 00 00    '位置模式
+ n! C& E& \; f! I' O        Can_code = Can_data(std_frame , 1 , "03" , Node_id , "03" )       '获得完整can报文
        Send Can_code                                       '发数据
4 M8 u4 W6 e: [" B$ i' u        Waitms 5
      End Select
      '02 00 00 02 0A 06 00 00 00 00 00 00 00   '始能第一步
: O, d" Y0 q2 F% }      Can_code = Can_data(std_frame , 2 , "02" , Node_id , "0600" )       '获得完整can报文
7 P6 b/ ]8 ]" O, u* p; [      Send Can_code                                         '发数据
      Waitms 5
      '02 00 00 02 0A 07 00 00 00 00 00 00 00   '始能第二步
      Can_code = Can_data(std_frame , 2 , "02" , Node_id , "0700" )       '获得完整can报文
      Send Can_code                                         '发数据
      Waitms 5
; X3 X1 m% p/ H4 k( ]      '02 00 00 02 0A 0F 00 00 00 00 00 00 00   '始能第三步
      Can_code = Can_data(std_frame , 2 , "02" , Node_id , "0F00" )       '获得完整can报文
      Send Can_code                                         '发数据
      Waitms 5
   Else
      '掉使能02 00 00 02 0A 05 00 00 00 00 00 00 00
0 |% B- V6 C8 Q$ }1 V      Can_code = Can_data(std_frame , 2 , "02" , Node_id , "0500" )       '获得完整can报文
      Send Can_code                                         '发数据
   End If
End Sub
% A. Y& Y+ P7 b. z. L( Q/ O9 ^

nuiga

感觉清零有些繁琐
$ a0 E5 y# k( D4 l2 Y

RNGxiaohu

学习了   感谢分享