如何基于FPGA实现对伺服电机的控制

wuhoou

如何基于FPGA实现对伺服电机的控制
7 H' a. J6 d. W

vava

曾经做过单FPGA电流环速度环位置的无刷电机控制项目。PWM发生器，PI调节器，上位机接口都是用VERILOG写的。感觉FPGA非常适合传感器和数字信号接口，但是写控制算法稍显不足。不是说她不能完成控制算法，相反如果写的好的话会比DSP还有优势。只是写控制算法时Verilog不如c方便。

Blah

Verilog从零开始学，项目从底层RTL开始写。真佩服通讯的小伙伴本科就学了这么坑爹的东西。FPGA要做闭环控制，需要做模转数（DSP有模拟采样接口，FPGA没有，需要外置电路进行模数转换）。内部的话，如果用软核写，其实就是DSP。但是软核的话，其实还不如直接用DSP做。想实现高性能的FPGA控制器，还是要从RTL入手，至少流水线要会做，时序分析要会看，延时什么的都要考虑(不然就是迷之硬件bug，绝对是写什么单片机,DSP，ARM看不到的奇幻景象2333）控制主要是规划好模块，分块开始做，tb写好，一个一个调试过去。数值类型自己规划，不会做就用整形（跟我念，整形大法好，浮点一生黑）。一般闭环控制算出来最后是一个参考值给调制用的，参考值倍数自己考虑清楚。调制的话，如果是SPWM，就做个三角波模块一个比较器就行了。SIMULINK里你拖了那些模块，你VERILOG按着一个一个写过去就行了

ESCAPE

只谈半闭环控制。                               用FPGA来实现一个脉冲源是一个说难也难，说简单也简单的工作。实现一个实时（精确到每个脉冲周期）调频的pwm 模块其实不算难，计数器而已，难的是你要符合加减速公式，你要将加减速里的参数变成FPGA方便处理的参数，比如说s形曲线，你要将加速度，加加速，加加速时间，匀加速时间，减加速时间等参数通过各种归纳转换为FPGA方便处理的参。这个推导过程难不难？有点难。不过还好，有现成的芯片供我们研究，比如npm 的pcd系列芯片，根据上面所给的公式和参数，稍加推导便可方便得到FPGA方便实现的简单公式。接下去就是简单的代码的实现了，实现中你会发现，真TM简单，一不就是个二重积分吗，哦，不对，就是个加法而已

luweibin4520

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