MATLAB机器人工具箱实现6轴机械臂在球和平面画字母

ulppknot

1 在平面上画字母C
. g* u  P+ Q) E0 n9 W; [6 x& a

• mdl_puma560
• aplha=pi/4:pi/40:2*pi-pi/4;
• k=inf;                  % 斜面斜率k
• r=1;
• letterShrink=0.2;       %缩放倍数
• letterTranslX=0.4;      % 沿X平移量
• letterTranslY=0;        % 沿Y平移量
• letterTranslZ=0;        % 沿Z平移量
• if k==inf   % 垂直平面
•     z=r*cos(aplha);
•     x= diag(zeros(length(z)));
•     y=r*sin(aplha);
•     path=[diag(zeros(length(y))),y',z'];
•     path=[path(1,：)+0.5*[-1,0,0];path;path(end,：)+0.5*[-1,0,0]];   % 垂直平面上的C
•     y=-0.5:0.1:0.5;
•     z=-0.5:0.1:0.5;
•     [Y, Z] = meshgrid(y, z);
•     X=ones(size(Y))*letterTranslX;
•     mesh(X,Y,Z)
•     hold on
•     initPoint=path(1,：)+0.5*[-1,0,0];
• else
•     x=r*cos(aplha);
•     y=r*sin(aplha);
•     z=k*x;
•     path=[x',y',z'];
•     path=[path(1,：)+0.5*[-k,0,1];path;path(end,：)+0.5*[-k,0,1]];  % 斜率为k的斜面上的C
•     x=0:0.1:1;
•     y=-0.5:0.1:0.5;
•     [X,Y]=meshgrid(x,y);
•     z=k*(X-letterTranslX);
•     mesh(X,Y,z)
•     hold on
•     initPoint=path(1,：)+0.5*[-k,0,1];
• end
• plot3(letterShrink*path(:,1)+letterTranslX,letterShrink*path(:,2)...
•     +letterTranslY,letterShrink*path(:,3)++letterTranslZ,'color','k','LineWidth',1)
• p=mstraj(path,[0.8,0.8,0.6],[],initPoint,0.4,0.1);
• Tp=transl(letterShrink*p);
• Tp=homtrans(transl(letterTranslX, letterTranslY, letterTranslZ),Tp);
• p560.tool=transl([0,0,0.2])*trotx(pi);
• q=p560.ikine6s(Tp);
• p560.plot(q)
  % Y5 S) a$ H2 {& M; B3 ]- }  I

, e1 w  {% I6 p; v# O' \$ Z0 C% }k=0
6 Z8 k: X7 e' x2 D
$ [+ H9 `% {8 f! B, X4 S% S! J1 d% ?$ H


+ q8 J) R- I9 V. f' x/ Xk=1
8 q- I* M, c  X3 c2 h4 u, ?/ Q/ l



k=inf



/ D9 x2 V  z3 ?& \: r$ o
2 在球面上画字母E

* J& @. e2 p& k) f6 G$ `& P+ {* S

• clc;
• clear
• close all
• mdl_puma560
• letterShrink=0.2;       %缩放倍数
• letterTranslX=0.4;      % 沿X平移量
• letterTranslY=0;      % 沿Y平移量
• letterTranslZ=-1;      % 沿Z平移量
• r=0.3;
• [x y z]=sphere(50);
• mesh(r*x+letterTranslX,r*y+letterTranslY,r*z+letterTranslZ);%绘制半径为2的球
• hold on
• path=[1,-1,1,;1,-1,0;1,-1,0;0,-1,0;0,1,0;1,1,0;1,1,1;0,0,1;0,0,0;1,0,0;1,0,1]*letterShrink;
• initPoint=path(1,：）;
• path=mstraj(path,[0.5,0.5,0.3],[],initPoint,0.1,0.2);
• [m,n]=size(path);
• x1=path(:,1);
• y1=path(:,2);
• indexDraw=(path(:,3)==letterTranslZ);
• indexNotDraw=(path(:,3)~=letterTranslZ);
• path(indexDraw,3)=sqrt(r^2-(x1(indexDraw)).^2-(y1(indexDraw)).^2);
• path(indexNotDraw,3)=path(indexNotDraw,3)+sqrt(r^2-(x1(indexNotDraw)).^2-(y1(indexNotDraw)).^2);
• for i=1:m
•     path(i,：）= path(i,：）+[letterTranslX,letterTranslY,letterTranslZ];
• end
• plot3(path(:,1),path(:,2),path(:,3),'color','k','LineWidth',2)
• rotate3d on
• p560.tool=transl([0,0,0.5])*trotx(pi);
• Tp=transl(path);
• q=p560.ikine6s(Tp);
• p560.plot(q)
  

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