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MATLAB机器人工具箱实现6轴机械臂在球和平面画字母

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发表于 2021-7-19 10:08 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式

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x
1 在平面上画字母C
1 e* c# e6 `3 p5 M! C5 g8 z
  • mdl_puma560
  • aplha=pi/4:pi/40:2*pi-pi/4;
  • k=inf;                  % 斜面斜率k
  • r=1;
  • letterShrink=0.2;       %缩放倍数
  • letterTranslX=0.4;      % 沿X平移量
  • letterTranslY=0;        % 沿Y平移量
  • letterTranslZ=0;        % 沿Z平移量
  • if k==inf   % 垂直平面
  •     z=r*cos(aplha);
  •     x= diag(zeros(length(z)));
  •     y=r*sin(aplha);
  •     path=[diag(zeros(length(y))),y',z'];
  •     path=[path(1,:)+0.5*[-1,0,0];path;path(end,:)+0.5*[-1,0,0]];   % 垂直平面上的C
  •     y=-0.5:0.1:0.5;
  •     z=-0.5:0.1:0.5;
  •     [Y, Z] = meshgrid(y, z);
  •     X=ones(size(Y))*letterTranslX;
  •     mesh(X,Y,Z)
  •     hold on
  •     initPoint=path(1,:)+0.5*[-1,0,0];
  • else
  •     x=r*cos(aplha);
  •     y=r*sin(aplha);
  •     z=k*x;
  •     path=[x',y',z'];
  •     path=[path(1,:)+0.5*[-k,0,1];path;path(end,:)+0.5*[-k,0,1]];  % 斜率为k的斜面上的C
  •     x=0:0.1:1;
  •     y=-0.5:0.1:0.5;
  •     [X,Y]=meshgrid(x,y);
  •     z=k*(X-letterTranslX);
  •     mesh(X,Y,z)
  •     hold on
  •     initPoint=path(1,:)+0.5*[-k,0,1];
  • end
  • plot3(letterShrink*path(:,1)+letterTranslX,letterShrink*path(:,2)...
  •     +letterTranslY,letterShrink*path(:,3)++letterTranslZ,'color','k','LineWidth',1)
  • p=mstraj(path,[0.8,0.8,0.6],[],initPoint,0.4,0.1);
  • Tp=transl(letterShrink*p);
  • Tp=homtrans(transl(letterTranslX, letterTranslY, letterTranslZ),Tp);
  • p560.tool=transl([0,0,0.2])*trotx(pi);
  • q=p560.ikine6s(Tp);
  • p560.plot(q)
      Y  q; ~* i, ~, ~% \5 E

0 w8 X$ O# W1 j# p
' `; I) s* }; ~4 H/ m) Dk=0- B1 d# ^# b: r; d1 M

$ s6 H7 s% Y; p- O5 K8 X9 Q5 M + h  l4 S' h, \1 ~6 p& E
& `# M: F& l9 m" m; ^+ I/ s
9 z8 Y$ }  F3 ^# ^; k
k=15 h" i* L: O4 U! i2 Q
. z  S6 ~4 a! G( x, L7 V% e
" C$ |8 Z5 @! V4 u: d4 ]2 ]
9 {6 M2 `, [1 P. p) M, }' [

: z+ i9 R" Y9 F5 D- d/ o  Dk=inf
6 C5 @1 C8 j; Q( S& R: n4 L: v2 B' D: f* y' `4 ^' x

' I) L* K! e. y& c) |# `9 \
' S$ `+ M2 }- [, K" m2 J0 V9 P+ e
5 I6 p$ }, H3 A5 H( m& r2 在球面上画字母E
, l7 [$ E! w3 ^( q4 e
5 [- U+ [4 K; p* S* i0 }) i7 |
  • clc;
  • clear
  • close all
  • mdl_puma560
  • letterShrink=0.2;       %缩放倍数
  • letterTranslX=0.4;      % 沿X平移量
  • letterTranslY=0;      % 沿Y平移量
  • letterTranslZ=-1;      % 沿Z平移量
  • r=0.3;
  • [x y z]=sphere(50);
  • mesh(r*x+letterTranslX,r*y+letterTranslY,r*z+letterTranslZ);%绘制半径为2的球
  • hold on
  • path=[1,-1,1,;1,-1,0;1,-1,0;0,-1,0;0,1,0;1,1,0;1,1,1;0,0,1;0,0,0;1,0,0;1,0,1]*letterShrink;
  • initPoint=path(1,:);
  • path=mstraj(path,[0.5,0.5,0.3],[],initPoint,0.1,0.2);
  • [m,n]=size(path);
  • x1=path(:,1);
  • y1=path(:,2);
  • indexDraw=(path(:,3)==letterTranslZ);
  • indexNotDraw=(path(:,3)~=letterTranslZ);
  • path(indexDraw,3)=sqrt(r^2-(x1(indexDraw)).^2-(y1(indexDraw)).^2);
  • path(indexNotDraw,3)=path(indexNotDraw,3)+sqrt(r^2-(x1(indexNotDraw)).^2-(y1(indexNotDraw)).^2);
  • for i=1:m
  •     path(i,:)= path(i,:)+[letterTranslX,letterTranslY,letterTranslZ];
  • end
  • plot3(path(:,1),path(:,2),path(:,3),'color','k','LineWidth',2)
  • rotate3d on
  • p560.tool=transl([0,0,0.5])*trotx(pi);
  • Tp=transl(path);
  • q=p560.ikine6s(Tp);
  • p560.plot(q), \/ M$ u, J, F6 }6 o' q
2 E, q; r* |7 c! ~

7 y9 O( r0 c  F0 k, t8 x+ A3 ?/ f' J0 M
! L2 _6 L3 N- V0 q, k1 Z

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发表于 2021-7-19 11:20 | 只看该作者
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3#
发表于 2021-7-19 11:20 | 只看该作者
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  • TA的每日心情
    擦汗
    2019-11-19 15:26
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    [LV.1]初来乍到

    4#
    发表于 2021-7-19 11:20 | 只看该作者
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