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三轴磁强计实时自校正算法
( S3 f( [6 `7 j' y! P' K0 V摘要:提出一种三轴磁强计的实时自校正算法.通过分析测量误差因素,建立了三轴磁强计输出的参数模型.在此基础上,根据定点地磁场矢量模不变原则建立校正相关参数的非线性状态空间模型,导出了基于扩展卡尔曼滤波器(Extended Kalman Filter ,EKF)求解的校正参数估计算法,并相应给出了易于实现的U-D分解滤波形式.相比离线校正,新算法能够对校正参数进行实时估计,且更易于片上实现.通过数值仿真验证了算法推导的正确性.采用三轴磁强计RM3000进行实测校正试验,验证了算法的有效性,并将结果与离线的TWO-STEP算法进行了对比,得出了相应结论." |" U) ?! r6 N( V5 C4 \
关键词:三轴磁强计;实时校正;状态空间模型;扩展卡尔曼滤波器;非线性滤波
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发表于 2021-7-15 11:01
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