为什么用matlab仿真机器人末端轨迹，会出现“位置 1 的索引超出数组范围(不能超过 ...

xiannvjiejie

关于机器人末端轨迹的仿真，用的都是这一类的代码，会涉及到squeeze函数，不管怎样，都会有“位置 1 的索引超出数组范围(不能超过 1)”的报错。

L1 =Link( 'd',0.525, 'a',0.15,'alpha',pi/2) ;
* M1 u; Q; e7 R1 ^2 [$ R
" Z2 j% p" v/ ~6 mL2 =Link( 'd',0, 'a',0.79, 'alpha',0) ;
% B5 q7 v  M. T+ y. w
4 V: B) W5 z9 c2 {L3 =Link( 'd',0, 'a',0.25, 'alpha',pi/2);
4 K% |1 Y6 L+ Y- }
L4 =Link( 'd',0.835, 'a',0, 'alpha',-pi/2);

. Z. ?. G& ]0 U- U( T' _+ aL5 =Link( 'd',0, 'a',0, 'alpha',pi/2) ;
- n( |- t$ t- ~+ @) h! J
L6 = Link( 'd', 0.1,'a',0,'alpha',0) ;

VFb=isrevolute( L1) ; %测试是否为旋转关节

robot=SerialLink([L1, L2, L3, L4, L5, L6]); %创建机器人模型
1 J. j9 ^+ u) U. \' o
% x& }7 C- E+ w2 e* i- k; \# g  g" _robot.name='M-20iA'; %机器人模型名称
" z& I4 c+ P  \
8 q4 x. C/ S7 mtheta=[0 pi/2 0 0 0 0]; %关节角度初值

t=[0:0.05:4]’;
9 h$ i2 i; `0 B# F; c7 s
8 S5 v7 r5 P4 ^  F" p. HqA=[0 pi/2 0 0 0 0];

qB=[pi/2 pi/3 -pi/6 0 pi/3 pi/2];
5 f4 _9 i4 g, r, y$ P
6 O% a/ r! V1 ~4 o  d* {) b! jq=jtraj(qA, qB, t);

. a; w4 s: }. w/ Y) {$ [: Oplot(robot,q);

T=fkine(robot,q);
! e  s  {* S9 H+ c& R3 \

x=squeeze(T(1,4,：));

1 ~9 S* x& @7 {7 w

y=squeeze(T(2,4,：));

% n9 [9 \; I3 R+ T2 O7 f

z=squeeze(T(3,4,：));

subpIoT(3,1,1);piot(t,x);xlabel(‘时间/s’);ylabel(‘x/m’);

subpiot(3,1,2);piot(t,y);xlabel(‘时间/s’);ylabel(‘x/m’);

/ v+ Q2 R5 B: U- e; d4 t, \$ x

subpiot(3,1,3);piot(t,z);xlabel(‘时间/s’);ylabel(‘x/m’);

请问该如何解决？

modengxian111

超出索引范围肯定就是你数组位数设置错误的问题

nevadaooo

请问解决了吗，我也是这个问题