为什么用matlab仿真机器人末端轨迹，会出现“位置 1 的索引超出数组范围(不能超过 ...

xiannvjiejie

关于机器人末端轨迹的仿真，用的都是这一类的代码，会涉及到squeeze函数，不管怎样，都会有“位置 1 的索引超出数组范围(不能超过 1)”的报错。
! |2 W6 {2 u* S' _* N) G
% S- L# e& M, E" n- l$ x! DL1 =Link( 'd',0.525, 'a',0.15,'alpha',pi/2) ;
0 r" o/ h$ b6 d4 Z# J) ^2 E
L2 =Link( 'd',0, 'a',0.79, 'alpha',0) ;

L3 =Link( 'd',0, 'a',0.25, 'alpha',pi/2);

L4 =Link( 'd',0.835, 'a',0, 'alpha',-pi/2);
, d, W" I. E; K9 M7 v+ M; M( a' Y- Q; a
L5 =Link( 'd',0, 'a',0, 'alpha',pi/2) ;
/ c# O0 N- O) D# |0 y$ Z5 Y
% |" T; O7 J3 Q& ?7 UL6 = Link( 'd', 0.1,'a',0,'alpha',0) ;

! P. n' o. k+ d& _2 t. x* UVFb=isrevolute( L1) ; %测试是否为旋转关节
& X  J) e: h) ?% {' e8 w
robot=SerialLink([L1, L2, L3, L4, L5, L6]); %创建机器人模型
3 P( L0 g* A3 Y, G
robot.name='M-20iA'; %机器人模型名称
# g7 P8 N$ L5 {7 z1 W0 v- A) j4 K) c
theta=[0 pi/2 0 0 0 0]; %关节角度初值

t=[0:0.05:4]’;
7 u4 L3 g8 S) A7 c1 [; r( p, |
qA=[0 pi/2 0 0 0 0];
& O9 f( f) Y% n' a, ]
qB=[pi/2 pi/3 -pi/6 0 pi/3 pi/2];
" F( R* b1 W  [8 @! I" n( p
q=jtraj(qA, qB, t);

plot(robot,q);
" H  Z: U, d5 n' e
T=fkine(robot,q);

6 i9 M* I, t% W8 \) w( n) T; o

x=squeeze(T(1,4,：));

y=squeeze(T(2,4,：));

+ y) |" g9 o4 G% Y

z=squeeze(T(3,4,：));

1 H( M1 _2 V* \. L. K

subpIoT(3,1,1);piot(t,x);xlabel(‘时间/s’);ylabel(‘x/m’);

' A9 p0 Q$ x/ s

subpiot(3,1,2);piot(t,y);xlabel(‘时间/s’);ylabel(‘x/m’);

8 _. @. R0 |. x

subpiot(3,1,3);piot(t,z);xlabel(‘时间/s’);ylabel(‘x/m’);

1 d0 l: ~3 A& v' q+ l

请问该如何解决？

7 [* G. F8 \4 u

modengxian111

超出索引范围肯定就是你数组位数设置错误的问题

nevadaooo

请问解决了吗，我也是这个问题