为什么用matlab仿真机器人末端轨迹，会出现“位置 1 的索引超出数组范围(不能超过 ...

xiannvjiejie

关于机器人末端轨迹的仿真，用的都是这一类的代码，会涉及到squeeze函数，不管怎样，都会有“位置 1 的索引超出数组范围(不能超过 1)”的报错。
- b7 c- \* L9 {$ x; A9 }' N
L1 =Link( 'd',0.525, 'a',0.15,'alpha',pi/2) ;

L2 =Link( 'd',0, 'a',0.79, 'alpha',0) ;
  Q) H1 X3 [% W$ I% O7 d0 r: w
L3 =Link( 'd',0, 'a',0.25, 'alpha',pi/2);
" A. u- ^! e# Y9 E  f  n8 ~- L# @; J
  D( \0 q/ \1 r) TL4 =Link( 'd',0.835, 'a',0, 'alpha',-pi/2);

L5 =Link( 'd',0, 'a',0, 'alpha',pi/2) ;
# s( M' X+ d$ Y: ]; G% \" X
# e, s6 K# \  k4 c/ W+ X, RL6 = Link( 'd', 0.1,'a',0,'alpha',0) ;
& H% y7 X7 u* I7 s
8 `) p7 t/ n7 k6 i' c/ q( g: MVFb=isrevolute( L1) ; %测试是否为旋转关节

! Z3 Z! Z# A* v0 zrobot=SerialLink([L1, L2, L3, L4, L5, L6]); %创建机器人模型
+ N8 Q* q& a7 _+ O
1 B+ R3 A6 X0 M& U6 q5 y9 I6 U( P* Wrobot.name='M-20iA'; %机器人模型名称

2 c2 P  Y  \; T& K- ]% R) Xtheta=[0 pi/2 0 0 0 0]; %关节角度初值

t=[0:0.05:4]’;
( b$ x- Q! h& q' Q/ L
qA=[0 pi/2 0 0 0 0];

qB=[pi/2 pi/3 -pi/6 0 pi/3 pi/2];
0 `; L3 f. \+ b% O. |/ |
  X4 b. M+ l/ @4 mq=jtraj(qA, qB, t);

5 r6 q( R, `+ k1 U/ Hplot(robot,q);
( |6 R  ?; s( j* m
T=fkine(robot,q);

5 U7 H- X) P+ n/ c3 L5 n

x=squeeze(T(1,4,：));

y=squeeze(T(2,4,：));

z=squeeze(T(3,4,：));

( t7 n( i( S% i  R% `3 S7 R4 j

subpIoT(3,1,1);piot(t,x);xlabel(‘时间/s’);ylabel(‘x/m’);

subpiot(3,1,2);piot(t,y);xlabel(‘时间/s’);ylabel(‘x/m’);

subpiot(3,1,3);piot(t,z);xlabel(‘时间/s’);ylabel(‘x/m’);

请问该如何解决？

3 t' k. f. \: k- r% Z% a

modengxian111

超出索引范围肯定就是你数组位数设置错误的问题

nevadaooo

请问解决了吗，我也是这个问题