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为什么用matlab仿真机器人末端轨迹,会出现“位置 1 的索引超出数组范围(不能超过 ...

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发表于 2021-5-11 13:26 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式

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关于机器人末端轨迹的仿真,用的都是这一类的代码,会涉及到squeeze函数,不管怎样,都会有“位置 1 的索引超出数组范围(不能超过 1)”的报错。: ^3 D1 f; s# U. b0 [9 E7 @

7 L- V- @$ Z7 x) _% D' `* ~) [# l- }L1 =Link( 'd',0.525, 'a',0.15,'alpha',pi/2) ;
, {) u' [; I0 f4 K# ~' o* p! [1 `2 z: o
L2 =Link( 'd',0, 'a',0.79, 'alpha',0) ;
+ K6 X2 V3 T) T5 M# u' A! _1 x- h, N
L3 =Link( 'd',0, 'a',0.25, 'alpha',pi/2);
. x9 ]/ k2 G( R3 \; C6 W) ~% i# @. ?4 X
L4 =Link( 'd',0.835, 'a',0, 'alpha',-pi/2);
( ]1 L6 _; c& N1 h9 ^) I
% Z. a+ g: s  hL5 =Link( 'd',0, 'a',0, 'alpha',pi/2) ;
, q1 s8 I: \6 ?5 b# b; l) n+ w3 c$ b! ^) _
L6 = Link( 'd', 0.1,'a',0,'alpha',0) ;
3 [) A4 y! T  v, N' M. l* Z# l& ?$ l1 S( _; x; o
VFb=isrevolute( L1) ; %测试是否为旋转关节
8 r( v# S. B6 {- @# z% x$ ?" X  Q; y8 Z0 A% Y  G. S* |8 j% k
robot=SerialLink([L1, L2, L3, L4, L5, L6]); %创建机器人模型' ]) I9 U3 ~, Y9 ~* T9 p3 h6 p

4 g# o- V9 q2 Q4 w9 u9 n& S: Xrobot.name='M-20iA'; %机器人模型名称8 }* e, a+ b, n8 g, G* u
5 n: d' e: d# w& ]  ]8 x: `
theta=[0 pi/2 0 0 0 0]; %关节角度初值
. P9 Q& a7 G4 a& w) m7 D; y& x: `$ T+ V0 e/ I1 v
t=[0:0.05:4]’;
) q: o# z' Z# |2 y% |1 \: Q
. P0 e& {5 K) W/ ~& I/ G2 r) rqA=[0 pi/2 0 0 0 0];
- D, F$ _) F* s5 Q; Q) C" `% d8 \3 u5 `) w
qB=[pi/2 pi/3 -pi/6 0 pi/3 pi/2];
3 `$ P" }2 i" z# g& [
" p; E- L2 U8 w, qq=jtraj(qA, qB, t);1 r8 m4 X  r# g1 M1 w. U% w! V
0 S: J' f* I6 ?: w% ~& n) Z
plot(robot,q);
- s% Z( H% \4 _% C
. [! P2 \* D' O5 c& k' TT=fkine(robot,q);
' k2 k6 x8 Q7 m* H9 V) y4 C7 `9 i: k$ ]- G: Q( z" W
x=squeeze(T(1,4,:));

) R9 G8 D8 J& Q* a! V5 g, U0 [
y=squeeze(T(2,4,:));

5 n: L( P& t. d7 Y- v5 ?4 Z
z=squeeze(T(3,4,:));

/ _* r' x  D; j! [* I" R3 u
subpIoT(3,1,1);piot(t,x);xlabel(‘时间/s’);ylabel(‘x/m’);

" G0 L. f; o! [' P! c2 y
subpiot(3,1,2);piot(t,y);xlabel(‘时间/s’);ylabel(‘x/m’);

- Q7 \' I  A! _) d: T9 {- z
subpiot(3,1,3);piot(t,z);xlabel(‘时间/s’);ylabel(‘x/m’);
) Q1 ?8 }8 x2 \* H( s2 H4 k5 J
请问该如何解决?
, @  M5 ]) p4 B& H2 z1 {
  • TA的每日心情
    开心
    2023-1-3 15:10
  • 签到天数: 2 天

    [LV.1]初来乍到

    2#
    发表于 2021-5-11 14:52 | 只看该作者
    超出索引范围肯定就是你数组位数设置错误的问题
  • TA的每日心情
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    2022-12-26 15:28
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    [LV.1]初来乍到

    3#
    发表于 2021-5-11 18:04 | 只看该作者
    请问解决了吗,我也是这个问题
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