为什么用matlab仿真机器人末端轨迹，会出现“位置 1 的索引超出数组范围(不能超过 ...

xiannvjiejie

关于机器人末端轨迹的仿真，用的都是这一类的代码，会涉及到squeeze函数，不管怎样，都会有“位置 1 的索引超出数组范围(不能超过 1)”的报错。
2 }" m7 i9 F! t, ?' V$ Z
9 s4 O; d! c4 {4 P- vL1 =Link( 'd',0.525, 'a',0.15,'alpha',pi/2) ;

L2 =Link( 'd',0, 'a',0.79, 'alpha',0) ;

- R# Z+ X# n( n  z% _- ?8 D" H, yL3 =Link( 'd',0, 'a',0.25, 'alpha',pi/2);
( l0 d' @8 a0 e2 N+ F) |; c& R+ I* s
L4 =Link( 'd',0.835, 'a',0, 'alpha',-pi/2);
% D9 g9 N7 r0 a$ |3 K& {
L5 =Link( 'd',0, 'a',0, 'alpha',pi/2) ;

% [/ }* }0 l* k# _! T  e3 ?$ _L6 = Link( 'd', 0.1,'a',0,'alpha',0) ;
0 p$ ?; U& n! H$ [; k
) a. ]# i. E% X6 I3 Q: W% c4 O" I/ \VFb=isrevolute( L1) ; %测试是否为旋转关节

robot=SerialLink([L1, L2, L3, L4, L5, L6]); %创建机器人模型

# V+ o" ?6 _6 D- ]: n; A5 rrobot.name='M-20iA'; %机器人模型名称
* R2 }1 |* u- d) X; k
theta=[0 pi/2 0 0 0 0]; %关节角度初值
5 X6 W' H5 c* W0 h+ b
t=[0:0.05:4]’;

0 e7 V7 z# h: M% H( [qA=[0 pi/2 0 0 0 0];
" K5 m. q8 c" ^; s, M' \2 V& \
) Q- m8 G+ J8 fqB=[pi/2 pi/3 -pi/6 0 pi/3 pi/2];

" k' P  I% j& s; uq=jtraj(qA, qB, t);

7 [$ K* X5 I; H9 H& Dplot(robot,q);

2 `; A0 K" M$ [, @T=fkine(robot,q);

x=squeeze(T(1,4,：));

y=squeeze(T(2,4,：));

( s1 s9 a( A4 U( z* i# Y

z=squeeze(T(3,4,：));

subpIoT(3,1,1);piot(t,x);xlabel(‘时间/s’);ylabel(‘x/m’);

subpiot(3,1,2);piot(t,y);xlabel(‘时间/s’);ylabel(‘x/m’);

% x9 G0 |6 d+ Y7 I  z& x6 ]3 J

subpiot(3,1,3);piot(t,z);xlabel(‘时间/s’);ylabel(‘x/m’);

请问该如何解决？

modengxian111

超出索引范围肯定就是你数组位数设置错误的问题

nevadaooo

请问解决了吗，我也是这个问题