基于matlab蚁群算法的三维路径规划

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+ ?4 e6 L: i9 S; H& c一、简介
9 q8 l1 T9 _& Z& T/ B, x基于matlab蚁群算法的三维路径规划

+ b- }* B; [8 V6 ?' g% t" {% z3 e二、源代码
%% 该函数用于演示基于蚁群算法的三维路径规划算法
' H/ |! h$ R0 k. D, h; Y
' g+ {9 l1 _6 R* f, A2 u9 g%% 清空环境
clc
: D' q6 k' J3 p& ^clear
+ M; {( d: ~% K$ e4 u
: I; `( ~4 J/ A%% 数据初始化
1 `1 z6 K, v/ Y9 g4 l0 a8 A
%下载数据
load  HeightData HeightData

%网格划分
LevelGrid=10;
PortGrid=21;
) d# K+ K, e$ u: f& _/ `
* {" O+ U' \! k* Q2 \/ ~2 h%起点终点网格点
starty=10;starth=4;
endy=8;endh=5;
m=1;
, e3 y6 f# K2 U! G. W9 Y%算法参数
PopNumber=10;         %种群个数
* ]% |2 a, T( i8 k0 Q5 Y* UBestFitness=[];    %最佳个体

%初始信息素
/ N# U$ [  L/ U! L) m4 ipheromone=ones(21,21,21);
1 v, {0 n" B; W5 m  N9 z+ X6 i# Q
%% 初始搜索路径
[path,pheromone]=searchpath(PopNumber,LevelGrid,PortGrid,pheromone, ...
9 e- H" |8 v# u+ w% v( L6 S    HeightData,starty,starth,endy,endh);
fitness=CacuFit(path);                          %适应度计算
8 p  ?0 Y, g. l4 }! v6 L[bestfitness,bestindex]=min(fitness);           %最佳适应度
  f( a4 a# u% Z. p) G. zbestpath=path(bestindex,：）;                     %最佳路径
" s# q2 P. O) RBestFitness=[BestFitness;bestfitness];          %适应度值记录
7 g' f/ D- S' r- {; N
7 `; L# n1 r" \, Y! Q%% 信息素更新
rou=0.2;
cfit=100/bestfitness;
8 C9 b+ e! G) gfor i=2：PortGrid-1
    pheromone(i,bestpath(i*2-1),bestpath(i*2))= ...
4 u( }. `3 h. _7 @8 X  n  `        (1-rou)*pheromone(i,bestpath(i*2-1),bestpath(i*2))+rou*cfit;
end
   
/ e8 e3 a9 s+ W( ^( N%% 循环寻找最优路径
for kk=1:100
     
    %% 路径搜索
) u# X$ q2 S; J6 y. |. z    [path,pheromone]=searchpath(PopNumber,LevelGrid,PortGrid,...
        pheromone,HeightData,starty,starth,endy,endh);
& L( q6 u: j# x# h; O) v" M, e   
3 D" X: D0 _" W/ f- ]    %% 适应度值计算更新
, a1 m" |; F1 S* }% }# v0 i! _1 f    fitness=CacuFit(path);                              
: Y* b* A/ x& f- D% {    [newbestfitness,newbestindex]=min(fitness);     
6 I" W% R( e! p' m- ?    if newbestfitness<bestfitness
        bestfitness=newbestfitness;
6 s: E; ~2 S' q5 c$ A# h4 n        bestpath=path(newbestindex,：）;
8 n( G+ A' Y2 D, d; a7 i, P3 t% U    end
    BestFitness=[BestFitness;bestfitness];
   
    %% 更新信息素
    cfit=100/bestfitness;
    for i=2：PortGrid-1
: k  {% q) v1 k# A. [; `$ v        pheromone(i,bestpath(i*2-1),bestpath(i*2))=(1-rou)* ...
            pheromone(i,bestpath(i*2-1),bestpath(i*2))+rou*cfit;
    end
7 @! X9 ]& Z9 U. v% k; U& m
end

5 x0 f+ A+ n* ^( B7 F! N/ P三、运行结果
5 F0 V" h* C; r( t

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基于matlab蚁群算法的三维路径规划