#技术风云榜#matlab机器人 单片机控制舵机测试程序

ededewa

#include "reg52.h"
#define uchar unsigned char  
8 Y# x" M( U/ |#define uint unsigned int  
; H( j5 h- B0 [" A9 Vsbit    P2_0 = P2^0;
, w# m+ A1 r0 _. csbit    P2_1 = P2^1;
- m+ u: W+ m2 s' t9 L; Nsbit    P2_2 = P2^2;
sbit   P2_7 = P2^7;
/*delay(1)延时时间为300US
" G4 G5 W" l) h: ~% [3 ?delay(80)延时时间为20mS
delay(4)延时时间为1mS
delay(8)延时时间为2mS
6 y- z/ a! u% ~) h& H+ i- Sdelay(6)延时时间为1.55mS
' L3 N! j& ^+ U% Ndelay(2)延时时间为0.55MS
delay(10)延时时间为2.5mS
" m' `3 t3 l6 F" F9 x; q9 X*/
  m" ^! o- H2 _( nvoid Delay(int j)   //延时
3 E! n% s. B+ L3 F% F6 Z    {      int i;
        for(;j>0;j--)
       {
& A8 F( U5 _/ J; G! \         for(i=0;i<28;i++);
, H. Q: L' G- q8 J  X; u          }
3 S+ V! B% ?0 ]    }
, |' g/ c( g  F7 O
void main(void)
{
          int i=0;
          int j=0;
          int g=0;
          P2=0XFF;
2 V8 H  f/ X5 t) z2 Q. ^1 J& E. c            P2_0=0;             //舵机电源地线
  y' _$ H+ x& W1 Q, F            P2_1 =1;   //舵机电源电压    注意 这两个 引脚要和单片机 电源电压和地线 共线 ，不然会出现舵机只按一个方向转
            P2_2=0;   // 控制脉宽         
  while(1)
( N, w. j3 @6 B6 U0 c       {  for(g=0;g<25;g++)   //0.5ms 0度位置
                {
& z: h% Z' H- g5 x                   P2_7=0;  //开启P2_7灯
" ]4 M$ |5 ~+ ~% c. M; x9 j% w                    P2_2=1;
                     Delay(2);
% |( b3 ]3 \- D- c                    P2_2=0;
                  Delay(78);
                   Delay(100);
2 k7 c6 C2 g# H) Y               }
$ j: ]- y1 P' L5 p& j7 M( {           Delay(5000);
8 U" ?+ X% j/ [3 r9 e- |            P2_7=1;  //结束P2_7灯
          //1.0ms   45度位置
      for(g=0;g<15;g++)
# F! L$ e3 H, Y' A) D            { P2_2=1;
! t! n! m& a' g4 w/ H              Delay(4);
: t' f0 G2 }$ F5 r               P2_2=0;
               Delay(78);
             Delay(100);
) u7 `9 g  i0 ]6 @4 ^$ o           }
$ k+ m$ e: w+ _# x* c  //1.5ms   90度位置
      for(g=0;g<15;g++)
: H9 [# h6 m4 i  l       {   P2_2=1;
            Delay(6);
             P2_2=0;
* M3 ~  Y$ A' ~/ v4 N; x- K                Delay(78);
, I' a/ h* i9 r, [* ^               Delay(100);
         }
  //2.0ms   135度位置
( C- d/ F$ Y; F! l+ ]    for(g=0;g<15;g++)
         {   P2_2=1;
              Delay(8);
9 A+ _& e" E8 ]( n8 X( \0 ^              P2_2=0;
# L' y4 A+ \( ]5 j6 [" |: w              Delay(74);
              Delay(100);
- N- A9 i! g1 P# x- h8 N" L& c( B* d5 |         }
) I; ^8 ]) t8 |1 }+ X& ~( r  // 2.5ms   180度位置
; y6 z' H7 `( N) ^; u  for(g=0;g<15;g++)
& g# M) v% z+ [. m5 g9 ^        { P2_2=1;
          Delay(10);
  @4 B0 i3 h0 }) R$ ?: k  |1 R, C           P2_2=0;
4 o9 x0 T* H* ~3 ]4 b. ]           Delay(72);
           Delay(100);
) K& j2 l1 g2 v& U* B( g          }
8 s( |' ~2 m! Q6 M( T
    }
! c# z: {% o$ x5 X2 m$ P( @+ D}
% A+ h( m: r0 P+ k
- S  ^1 {! K# @9 s0 _- \" y1 ]

younicp

matlab机器人 单片机控制舵机测试程序