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#技术风云榜#matlab机器人 生成空间轨迹包络图

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发表于 2020-11-24 14:44 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式

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x
9 P) {- h+ ?; O0 T6 F
%  =0=617.8157     =1= 640.8633   =2= 759.2167    =3=1335.9324  =4= 129.8272  =5= 133.5056   =6= 185.9378
2 D5 e$ ?& R! Y& I' r%%%【【 关节在前面,连杆长度在后面】】; g, D8 a# a' r. y& ^" o
%变换顺序是右乘 先绕老Z轴确定 x轴 夹角(关节角)--》沿着新z轴移动 (横距)长度 ---》沿着新x轴移动(关节长度)——》 在绕新轴X确定z轴夹角(扭角)0 s& F" \0 g, w) Y4 v  n# ]; x
%   l.m = dh(6);       %%%%%连杆质量
  b6 E! T; M( }6 m%   l.r = dh(7:9)';  % a column vector
# k+ S  S+ I( p%   v = dh(10:15);4 `) z% U# b' q$ i: Q
%   l.I = [ v(1) v(4) v(6)     %%%惯性矩真8 W" \7 |+ I5 ]0 r
%        v(4) v(2) v(5)% g* ?3 V4 e1 g. h; Y
%        v(6) v(5) v(3)];7 h8 D% C; U8 Z1 ~" u
r=[0 0 0]$ w+ O# a/ x8 w, E2 c; J/ b1 Y" ~
v=[ 0 0  0 0 0 0  0]# z" r9 l$ o/ ?: K

0 a/ T* F  J7 Q! S& c; }+ X# [: YL{1} = link([-pi/2    0.1             0             1258.68     0       ],'sta');
' P. [( T) ?4 b& tL{2} = link([0        759.2167           0           0            0       ],'sta');# @& z9 E+ a8 l) K+ U% N( h
L{3} = link([0         1335.9324           0           0        0       ],'sta');
6 s0 r" ^( U% ^; \! W. o4 f& }L{4} = link([pi/2         0                    0         0             0     ],'sta');; ~3 j) ?& O; f
L{5} =  link([-pi/2      0                  0         449.2706   0     ],  'sta');8 g4 W: G1 l5 J. B
L{6} = link([0           0                   0           0              0     ],'sta');  d7 V- u7 t7 B6 ^
p560m=robot(L);
: Y6 N: L! k+ r3 X, Ac=[ 0 0 0 pi/2  pi/2 0];%%初始化关节角. B8 L  _+ w9 i' l# a' P
drivebot(p560m,c)7 I! x# k" a, |# T8 G" i4 J7 g
u=pi/180;
* \! _: U  r0 q- B6 v  \for i1=1:12:3600 [" E1 G9 `- b# {! q8 \1 S
    for i2=1:36:360/ m" M9 ]  M' J# H, H& z- E/ U  l4 j
         for i3=1:60:360# K6 n0 U7 l3 |, i6 E9 S
              for i4=1:60:360) n1 e# y4 K8 w& x' @/ z
                c1=[u*i1 u*i2 u*i3 u*i4 0 0];                3 ?& p5 x. g  _0 T% K. [  V
                T2=fkine(p560m,c1);
( P# s5 Y2 I2 r' V                x=T2(1,4);
9 m8 d- H/ m3 P1 C/ C; w                y=T2(2,4);
8 k9 U4 S$ j$ f( U2 w' S" z                z=T2(3,4);
! e2 }5 j) ^1 S- n) v2 j6 E$ _               
- F4 ~: Z! T8 [) c. J* Y                hold on;  z7 g* C0 E' Y/ l9 Y
                plot3(x,y,z,'+','color','g');%画出运动轨迹2 a# W: y4 J' X" L  L! Z  {
                 % u; c. E4 i" |6 r/ n; V& o/ r' l
              end   
% k2 n3 m0 U- f9 Z         end   
7 }1 t* A. Q5 Y& v# a    end
; J( K9 O: m( kend! |& ]6 a+ a8 ~
title('整个空间包络图');5 p5 P- F! J+ G, `
T1=fkine(p560m,c);
" i. j+ J, ^, e# IT2=[0 0 0 500;0 0 0 500;0 0 0 0;0 0 0 0];
7 z" X6 L8 y; M3 F/ R2 u8 n' Wt=0:1:100;$ d2 _) @7 D# F; c# j/ h
T=ctraj(T1,T2,length(t));% q  }* W4 Z  }6 W+ `# A  [6 [
p=ikine(p560m,T,c);! G$ p7 d5 C" f1 m

; c" z9 I! m9 E6 \: K$ D3 ^! Hfor i=1:1:length(t)% 正常轨迹 i=1:length(t)1 q7 [) \+ v  t. b$ y6 I: }3 K
x(i)=T(1,4,i);
1 m5 S* p* j# O3 ?7 ay(i)=T(2,4,i);
+ F0 g1 k% a/ [+ ?7 y7 }7 E! @z(i)=T(3,4,i);9 ~7 C0 l9 ~( e2 Y. L
end  S1 M7 \, H# C
hold on;
# W' M) L, z- s) Splot3(x,y,z,'ro');%画出运动轨迹22222
4 q) [- U7 `$ \3 Z! J( h, X+ ~plot(p560m,p);
. `4 s2 x! r; ^' H7 q$ C; m6 qhold off;; n. D4 _7 C( ~4 o$ J& |9 M

% e! \! m& x6 ]" }- g* s: q5 Jfigure,plot(p560m,c);
% t7 K- F6 S5 Z# [8 w) U, E. U5 cfor i1=1%%%%画出    xz平面片图 包络图
  N: ^5 X# O( @+ K  l. J4 p    for i2=1:36:360
" K2 m& u* m1 N$ H) W. e0 @4 r         for i3=1:36:360
- ~1 w. M" _1 U4 P- s4 y; L/ M              for i4=1:36:3601 r5 K7 v, }$ w/ G. E; y0 D. v
                c1=[u*i1 u*i2 u*i3 u*i4 0 0];                6 l) C7 j& y8 C: Z6 ^
                T2=fkine(p560m,c1);+ Q7 C/ t) v( @2 W6 K2 E
                x=T2(1,4);' T+ c5 g7 g+ i$ M
                y=T2(2,4);
" W6 M  [: C& K6 A0 {                z=T2(3,4);
+ e6 J1 C0 ?. W7 p1 k               
3 Q1 h) @* ^) }$ f" t  K/ W# q                hold on;2 ~5 O  s1 ^8 j* A+ H' S
                plot3(x,y,z,'*','color','m');%画出运动轨迹
+ F( E! S9 N5 E5 ]5 P                 8 s- e4 ]/ z8 ]
              end   
& b  n8 c$ h3 Q$ P* f! i$ O2 q& x0 X         end    3 h& s9 K8 I. ^
    end
0 V) q/ k  P* Yend1 ^* A* J$ s" `

  g2 v0 H9 x# e7 Kfor i1=90%%%%画出    yz平面包络图
  u  M! b3 F) O; r    for i2=1:36:3609 {5 q  E1 Y+ `# D7 C
         for i3=1:36:3602 {9 K( l3 \  S
              for i4=1:36:360. V  s% z+ T8 m0 h7 \  p: ?. T* m
                c1=[u*i1 u*i2 u*i3 u*i4 0 0];                ( w4 H) }5 ^9 _. `
                T2=fkine(p560m,c1);( t7 |7 {& f) r' K1 g
                x=T2(1,4);9 a+ ~$ W3 M/ A6 M+ z' u/ N
                y=T2(2,4);; `1 [; `1 t7 b# K, m6 V7 X/ N
                z=T2(3,4);
# z5 z' x! k- e1 ]! @- J, `  X               
8 I& Z3 |% A; e% U6 G0 |* Y                hold on;% a: R5 \2 r2 _' K- Y7 \) k+ n1 i
                plot3(x,y,z,'*','color','g');%画出运动轨迹
2 E. `/ {  z: i6 q1 Q3 R                 , N9 h! a1 Z1 z  T4 T  |
              end    ( R% v1 S5 ?. }1 E: s
         end    $ D4 J) y$ e6 @4 X/ o
    end; I. l' J1 j+ M& w- z
end
, |) B# L% H. s: z+ h% Q# k
+ M' j7 h& L! x. l& N$ z/ T# jfor i1=1:1:360%%%%画出    xz平面片图 和 yz平面包络图9 Z2 ^. M4 q4 e: I) F0 B
    for i2=1:360:360
4 ?( u: K; q! `. F         for i3=1:360:3603 C# ]7 X0 [. e/ @5 m* z- C1 A
              for i4=1:360:3601 R. g# _. w6 ]# x' C2 V- V
                c1=[ u*i1 0 0 pi/2 pi/2 0];                8 S, Q3 K9 ?. P+ b3 {4 H3 b
                T2=fkine(p560m,c1);2 }9 ~: x* Y* f/ V% _, k
                x=T2(1,4);
  g% Z( Y( y& _4 D% J' A                y=T2(2,4);
& ^& N* H, v  {# R( R0 c4 m                z=T2(3,4);* V3 |/ d6 q9 N+ A, O
               
8 }- M3 J& u0 k) o/ ~. G. X8 C                hold on;9 J. Z  g- D  H% K' C* l
                plot3(x,y,z,'*','color','r');%画出运动轨迹% B* F  L, e  w% ]
                 : W* W# f9 y- }/ Q! h9 {# a" W
              end   
5 g5 }7 k) E% }' c; l& |3 i1 j' j         end    # b; Z) {. b2 B0 T+ Q$ [
    end% [# s" |9 G8 y8 U0 ^
end5 p+ c4 F6 F+ [
title(' yz --- yz---xy平面包络图');, p. O% ~+ N( E  A/ p
8 A( Z  F  N' c& o7 I. L+ b

0 c1 u/ q# `- M  o! H3 X6 l/ A( {8 y+ b

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发表于 2020-11-24 15:38 | 只看该作者
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