#技术风云榜#给大家分享一段PID代码（人家写好的）

ededewa

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  u$ Q: J* `2 p+ M/ X0 S- P
% 初始化神经元输入信号
; @+ U( [1 K) |& G8 o( S; G) Nx=[0,0,0]';

% 初始化学习率参数
xiteP=0.5; xiteI=0.6; xiteD=0.5;
1 n$ v, {; ]7 t0 g3 B
! \- w' B) |+ c: b. [/ O%初始化kp,ki,kd
9 z! E6 M9 r7 z! w( d+ Z9 hwkp_1=0.1; wki_1=0.1; wkd_1=0.5;
! e0 w! ?( d) [/ q# P
% `- p; X3 p& A( I& ^& G+ N2 n% 初始化前两个时间单元的误差信号
error_1=0; error_2=0;

5 ^7 S: a) R: U8 b& \+ T: ~% 初始化前三个时间单元的输出信号
y_1=0;y_2=0;y_3=0;
+ X& e: U4 c3 B% 初始化前三个时间单元的控制信号
: R, ?4 q* a9 u) bu_1=0.0;u_2=0.0;u_3=0.0;
6 K5 h) }: K" J1 u% 初始化采样时间
ts=0.001;
: X& f4 }$ X% g* ]4 Z9 [
2 d1 W7 P$ \" Z- r* R* F1 T% sys=tf(300,[1,20,0]);
2 L* b# _0 S- ~, \% dsys=c2d(sys,ts,'z');
" l, B( Z- }+ m* x% [num,den]=tfdata(dsys,'v');
% x=[0,0,0]';

8 h5 n$ |# b% _for k=1:1:1000
( z1 i$ A9 J3 G% |+ m    time(k)=k*ts;
    rin(k)=0.5*sign(sin(2*2*pi*k*ts));
    yout(k)=1.5*y_1-0.7*y_2 + u_1+ 0.5*u_2;
    error（k）=rin(k)-yout(k);
) C6 }) T; t; W
    % 根据M的不同，选择不同的算法
6 _0 y& E/ j: S        wkp(k)=wkp_1+xiteP*u_1*x(1);
        wki(k)=wki_1+xiteI*u_1*x(2);
! K& F1 Y" p& V4 k, B. ?        wkd(k)=wkd_1+xiteD*u_1*x(3);
        K=0.06;

    x(1)=error(k)-error_1;
    x(2)=error(k);
0 g$ `$ s: d  H) r4 B' @    x(3)=error(k)-2*error_1+error_2;
    wadd(k)=abs(wkp(k))+abs(wki(k))+abs(wkd(k));
$ y+ Q" [: |) b6 B- `* w+ d/ K    w11(k)=wkp(k)/wadd(k);
    w22(k)=wki(k)/wadd(k);
6 }& H8 i  A% N% J3 \' K0 Z    w33(k)=wkd(k)/wadd(k);
+ F5 P7 N& l1 T' q* n4 N' _* {    w=[w11(k),w22(k),w33(k)];
% X" U- K% j/ O* M( ^. S( F
6 f4 X$ ~2 \& q, w7 z    u(k)=u_1+K*w*x;
    if u(k)>10
        u(k)=10;
    end
) G6 B0 s% C7 P. g: @9 H    if u(k)<-10
% y1 W9 h" K4 T/ @2 C) `        u(k)=-10;
    end;
8 h7 Q" d# |* o) h    error_2=error_1;
    error_1=error(k);
. X9 c& K+ u6 _. j4 Y" o! E    u_3=u_2;u_2=u_1;u_1=u(k);
+ b% G) x; T9 i: m3 v* ^    y_3=y_2;y_2=y_1;y_1=yout(k);
    wkp_1=wkp(k);
% T+ q, t. X. V: t    wki_1=wki(k);
& Z' \" j" r( y, e6 J- Z2 Z/ V    wkd_1=wkd(k);  
& I. ]3 K- w; f( Gend
% @/ R/ ]& \! q1 r: w' k9 S
% I8 `1 f" ?5 `4 G& Gfigure(1);
' c* N0 r+ M7 Z; o/ i) lplot(time,rin,'b',time,yout,'r');
7 D  r2 ^( [  H, s  }$ d. bxlabel('t/s');ylabel('rin,yout');
figure(2);
: b. i' X2 A7 V7 L* ]subplot(311);
. u& v8 O4 D( |5 m/ lplot(time,wkp,'r');
9 r8 @+ e3 t( \6 V3 v1 c. Dxlabel('t/s');ylabel('wkp');
subplot(312);
plot(time,wki,'r');
xlabel('t/s');ylabel('wki');
, C2 ]7 R; q" L2 r9 G, Msubplot(313);
5 a' A/ d* S( A3 p  Nplot(time,wkd,'r');
xlabel('t/s');ylabel('wkd');
( O8 \) h7 D8 W5 V5 K4 y) `' N

ExxNEN

PID代码