#技术风云榜#给大家分享一段PID代码（人家写好的）

ededewa

clear all;
$ n# B8 e8 g, R& e* S! tclose all;

% 初始化神经元输入信号
! X$ T) [1 r# A' xx=[0,0,0]';
5 |3 E5 T  _  e: r3 P7 I, Y, j+ \
# I- e5 R* s3 f% I/ R% 初始化学习率参数
xiteP=0.5; xiteI=0.6; xiteD=0.5;
- H2 O! \( N$ s
%初始化kp,ki,kd
wkp_1=0.1; wki_1=0.1; wkd_1=0.5;
& S& N% L/ N0 ]( P
+ ^+ a9 n& L" a* j0 l" }- ~9 `% 初始化前两个时间单元的误差信号
error_1=0; error_2=0;

' s0 z# m% X. k2 x% 初始化前三个时间单元的输出信号
* ~: G/ ~3 W6 M$ W( Zy_1=0;y_2=0;y_3=0;
4 \8 F# i# p1 x# |  u6 f% 初始化前三个时间单元的控制信号
u_1=0.0;u_2=0.0;u_3=0.0;
% 初始化采样时间
* Z, `0 H1 X: e" S3 sts=0.001;
( N1 k: [: j7 V
% sys=tf(300,[1,20,0]);
3 [; V3 o+ `: i4 i# e1 Y% dsys=c2d(sys,ts,'z');
% [num,den]=tfdata(dsys,'v');
0 ?+ \. j1 B! F% |' B1 O% x=[0,0,0]';
: [) N6 f) B- m( m/ j+ H
" w& A0 H! O4 Ofor k=1:1:1000
: {2 C$ r4 z" l, M8 E! ?9 v: m* Y: u    time(k)=k*ts;
    rin(k)=0.5*sign(sin(2*2*pi*k*ts));
    yout(k)=1.5*y_1-0.7*y_2 + u_1+ 0.5*u_2;
* }9 C: |3 B! S' M2 \* p    error（k）=rin(k)-yout(k);

8 S# b1 d, I- d) [8 l; ]    % 根据M的不同，选择不同的算法
        wkp(k)=wkp_1+xiteP*u_1*x(1);
5 }' l+ W3 c: U! I# k        wki(k)=wki_1+xiteI*u_1*x(2);
        wkd(k)=wkd_1+xiteD*u_1*x(3);
        K=0.06;
8 A5 ~* I5 F7 S
7 k- B# K& e. A4 R* O% F) s# C    x(1)=error(k)-error_1;
* F2 H. w5 U, A$ s    x(2)=error(k);
% B/ a" _/ n6 d3 k    x(3)=error(k)-2*error_1+error_2;
    wadd(k)=abs(wkp(k))+abs(wki(k))+abs(wkd(k));
4 t. X( b* u$ Z' q; K, q% w    w11(k)=wkp(k)/wadd(k);
    w22(k)=wki(k)/wadd(k);
    w33(k)=wkd(k)/wadd(k);
2 A2 T2 r) A1 Y/ Y7 ^9 i    w=[w11(k),w22(k),w33(k)];

, O9 T8 _! |6 `. A8 ?9 z; C    u(k)=u_1+K*w*x;
    if u(k)>10
        u(k)=10;
    end
( O$ W# n6 A% o    if u(k)<-10
        u(k)=-10;
* B  J1 |; Z5 v# Z    end;
* P1 ^2 I9 R( u% u' P    error_2=error_1;
    error_1=error(k);
! O2 K9 v  n+ B, f    u_3=u_2;u_2=u_1;u_1=u(k);
    y_3=y_2;y_2=y_1;y_1=yout(k);
1 |2 ]+ U: I2 m3 O7 o7 b    wkp_1=wkp(k);
( y. r, i7 T$ r7 x; V2 O0 g6 O    wki_1=wki(k);
; W" x; C' z8 Q    wkd_1=wkd(k);  
9 a+ h7 k  B0 W7 {  _end

figure(1);
" ^- t; R- I' H: t* `plot(time,rin,'b',time,yout,'r');
8 H( l; [' S) ^9 sxlabel('t/s');ylabel('rin,yout');
2 b3 f0 `4 _+ R2 ?. Z9 {figure(2);
* ]4 q/ J+ Q' t7 `. U* Usubplot(311);
' d9 ^% i* c4 ^! I+ splot(time,wkp,'r');
& v! r0 w6 h9 n) c/ D/ Zxlabel('t/s');ylabel('wkp');
subplot(312);
5 |, v% b: `- `9 N# v& ]. N$ q' k" xplot(time,wki,'r');
; C  I1 c% ]0 p) \" k& x8 l$ nxlabel('t/s');ylabel('wki');
subplot(313);
6 O6 k. ]$ @7 A5 tplot(time,wkd,'r');
xlabel('t/s');ylabel('wkd');

ExxNEN

PID代码