#技术风云榜#给大家分享一段PID代码（人家写好的）

ededewa

clear all;
  H- K. ?1 T; b! R6 u' H; gclose all;
6 N8 d8 L, l% q; \- R* |
% y$ Z- m+ {" y9 S* i% 初始化神经元输入信号
5 m( s% n1 r/ U& O1 Jx=[0,0,0]';
7 Y3 ]. F8 I. o
% 初始化学习率参数
xiteP=0.5; xiteI=0.6; xiteD=0.5;
6 F4 w8 x( R* U
%初始化kp,ki,kd
0 a" I2 D7 c: Fwkp_1=0.1; wki_1=0.1; wkd_1=0.5;
% [& I+ N1 x9 g$ {3 _! N( I
% 初始化前两个时间单元的误差信号
error_1=0; error_2=0;
1 P0 E+ l9 \( L! V( N& N- g- G
% 初始化前三个时间单元的输出信号
y_1=0;y_2=0;y_3=0;
; d; n& x4 C# W$ J% ]9 z0 h% 初始化前三个时间单元的控制信号
+ y- H. Y+ Q5 V; P/ v+ Iu_1=0.0;u_2=0.0;u_3=0.0;
7 L% a) |) ?: x5 X1 D* ^% 初始化采样时间
ts=0.001;
2 u  S$ d. k& H$ Z2 D
% sys=tf(300,[1,20,0]);
4 R9 V' M4 K1 S. b. u2 i$ H4 C" C% dsys=c2d(sys,ts,'z');
% [num,den]=tfdata(dsys,'v');
! \: i, l7 m8 N1 J3 w% z' O% x=[0,0,0]';

* D" v. w. J/ Zfor k=1:1:1000
    time(k)=k*ts;
    rin(k)=0.5*sign(sin(2*2*pi*k*ts));
    yout(k)=1.5*y_1-0.7*y_2 + u_1+ 0.5*u_2;
    error（k）=rin(k)-yout(k);
6 v' o" q. N$ T/ w& Q0 u  T
    % 根据M的不同，选择不同的算法
6 c6 a5 E. U& E' V' V0 ^/ ?, w% E0 k        wkp(k)=wkp_1+xiteP*u_1*x(1);
        wki(k)=wki_1+xiteI*u_1*x(2);
$ a7 {9 Y' m3 T- k) i6 R7 f        wkd(k)=wkd_1+xiteD*u_1*x(3);
3 B: M! d9 B, l& x# L6 X9 Z  l0 Y        K=0.06;
4 Q: a. I: b2 {6 o
    x(1)=error(k)-error_1;
    x(2)=error(k);
% }. g( t1 j" L0 ~, h. S" @    x(3)=error(k)-2*error_1+error_2;
3 |# z% Y& u8 O3 b    wadd(k)=abs(wkp(k))+abs(wki(k))+abs(wkd(k));
    w11(k)=wkp(k)/wadd(k);
    w22(k)=wki(k)/wadd(k);
    w33(k)=wkd(k)/wadd(k);
    w=[w11(k),w22(k),w33(k)];

    u(k)=u_1+K*w*x;
& M; |1 U: c! `" H    if u(k)>10
        u(k)=10;
) R  |7 l  ?# P- s- D    end
    if u(k)<-10
" f' G* a3 r" @, W8 T        u(k)=-10;
" A: _$ _. V9 Y. r& o! I    end;
    error_2=error_1;
    error_1=error(k);
, s. i0 x5 O- B    u_3=u_2;u_2=u_1;u_1=u(k);
  i7 y0 p8 ~" R( f* S    y_3=y_2;y_2=y_1;y_1=yout(k);
    wkp_1=wkp(k);
    wki_1=wki(k);
4 y8 M) T) P1 H4 k    wkd_1=wkd(k);  
( k1 o5 q7 h* g* vend

1 d7 c! g0 q) A8 b! u1 ^figure(1);
plot(time,rin,'b',time,yout,'r');
* S( [5 |% T) s- Y" B. k4 k4 Rxlabel('t/s');ylabel('rin,yout');
figure(2);
subplot(311);
plot(time,wkp,'r');
0 a: ^# v) v" h4 h% Z3 R- Z/ P' \% s2 Lxlabel('t/s');ylabel('wkp');
subplot(312);
( c6 K& p! M$ }- [4 b" aplot(time,wki,'r');
xlabel('t/s');ylabel('wki');
subplot(313);
plot(time,wkd,'r');
xlabel('t/s');ylabel('wkd');
1 c: O& z3 |; o1 Q

ExxNEN

PID代码