|  | 
 
| 
clear all;
x
EDA365欢迎您登录!您需要 登录 才可以下载或查看,没有帐号?注册  H- K. ?1 T; b! R6 u' H; gclose all;
 6 N8 d8 L, l% q; \- R* |
 % y$ Z- m+ {" y9 S* i% 初始化神经元输入信号
 5 m( s% n1 r/ U& O1 Jx=[0,0,0]';
 7 Y3 ]. F8 I. o/ G* P0 J4 Y% D
 % 初始化学习率参数  u0 o, c) [9 x
 xiteP=0.5; xiteI=0.6; xiteD=0.5;
 6 F4 w8 x( R* U3 f! p' J: Z$ c* K, |/ e
 %初始化kp,ki,kd
 0 a" I2 D7 c: Fwkp_1=0.1; wki_1=0.1; wkd_1=0.5;
 % [& I+ N1 x9 g$ {3 _! N( I$ A. @7 K( J5 `& w$ |0 I
 % 初始化前两个时间单元的误差信号; F; p* i8 A  K, U
 error_1=0; error_2=0;
 1 P0 E+ l9 \( L! V( N& N- g- G0 G0 B3 S7 U5 q0 {
 % 初始化前三个时间单元的输出信号4 @, k: x; K) _. n3 h8 S5 R) C. g0 n
 y_1=0;y_2=0;y_3=0;
 ; d; n& x4 C# W$ J% ]9 z0 h% 初始化前三个时间单元的控制信号
 + y- H. Y+ Q5 V; P/ v+ Iu_1=0.0;u_2=0.0;u_3=0.0;
 7 L% a) |) ?: x5 X1 D* ^% 初始化采样时间6 A, }- Q+ q  H* a: Q2 `
 ts=0.001;
 2 u  S$ d. k& H$ Z2 D5 b+ P  S* D( z( S) ?8 Z1 g
 % sys=tf(300,[1,20,0]);
 4 R9 V' M4 K1 S. b. u2 i$ H4 C" C% dsys=c2d(sys,ts,'z');2 z( t/ z2 [$ [) @+ H$ v
 % [num,den]=tfdata(dsys,'v');
 ! \: i, l7 m8 N1 J3 w% z' O% x=[0,0,0]';' P, Q: M/ b: ^
 
 * D" v. w. J/ Zfor k=1:1:10003 c7 R6 f; ?& t0 M' w* e
 time(k)=k*ts;# y& b- U! u) t: \1 U  e1 G3 L
 rin(k)=0.5*sign(sin(2*2*pi*k*ts));; v7 s$ e+ \) W- M' m1 ]5 I
 yout(k)=1.5*y_1-0.7*y_2 + u_1+ 0.5*u_2;+ B# x6 o7 L' D
 error(k)=rin(k)-yout(k);
 6 v' o" q. N$ T/ w& Q0 u  T9 i2 A( T2 m* i/ L
 % 根据M的不同,选择不同的算法
 6 c6 a5 E. U& E' V' V0 ^/ ?, w% E0 k        wkp(k)=wkp_1+xiteP*u_1*x(1);4 ?9 q# _, A  w# q
 wki(k)=wki_1+xiteI*u_1*x(2);
 $ a7 {9 Y' m3 T- k) i6 R7 f        wkd(k)=wkd_1+xiteD*u_1*x(3);
 3 B: M! d9 B, l& x# L6 X9 Z  l0 Y        K=0.06;
 4 Q: a. I: b2 {6 o) j6 V0 V* R4 X0 `' {
 x(1)=error(k)-error_1;! z- X0 v" u! C, C# V& K
 x(2)=error(k);
 % }. g( t1 j" L0 ~, h. S" @    x(3)=error(k)-2*error_1+error_2;
 3 |# z% Y& u8 O3 b    wadd(k)=abs(wkp(k))+abs(wki(k))+abs(wkd(k));) F' L' `5 Z8 z, q  |" {
 w11(k)=wkp(k)/wadd(k);3 O6 d. p; e9 r2 Y% c
 w22(k)=wki(k)/wadd(k); $ X, f+ s' X4 n' Y( V* E6 \( O
 w33(k)=wkd(k)/wadd(k);& V3 A. @9 G" o' c  {  @1 W
 w=[w11(k),w22(k),w33(k)];3 @: s4 |1 Z2 {* p6 ]% Y
 0 P& u1 }$ b. C- w3 Y$ K
 u(k)=u_1+K*w*x;
 & M; |1 U: c! `" H    if u(k)>10/ `: J' ^. n! H& ~: ?& b
 u(k)=10;
 ) R  |7 l  ?# P- s- D    end6 `/ X3 ^+ d& E- W) W
 if u(k)<-10
 " f' G* a3 r" @, W8 T        u(k)=-10;
 " A: _$ _. V9 Y. r& o! I    end;4 t. ^( ^; u# W" M1 t& ?9 W
 error_2=error_1;) Q) `. I+ F! C; |5 z6 n
 error_1=error(k);
 , s. i0 x5 O- B    u_3=u_2;u_2=u_1;u_1=u(k);
 i7 y0 p8 ~" R( f* S    y_3=y_2;y_2=y_1;y_1=yout(k);) P" h/ C- G% c1 `+ z) w
 wkp_1=wkp(k);: |, n2 T/ h. D4 f$ F. D/ X. B
 wki_1=wki(k);
 4 y8 M) T) P1 H4 k    wkd_1=wkd(k);
 ( k1 o5 q7 h* g* vend( `7 c3 |& ?" D$ \
 
 1 d7 c! g0 q) A8 b! u1 ^figure(1);7 A" E1 L) w) h+ j' }& ]5 Q
 plot(time,rin,'b',time,yout,'r');
 * S( [5 |% T) s- Y" B. k4 k4 Rxlabel('t/s');ylabel('rin,yout');- {# V0 W9 b- [7 r& p1 W
 figure(2);; s! y, G8 z+ ?& p. O' I
 subplot(311);+ r7 h$ B+ I; C" {- Y
 plot(time,wkp,'r');
 0 a: ^# v) v" h4 h% Z3 R- Z/ P' \% s2 Lxlabel('t/s');ylabel('wkp');7 j# [& J% I2 u3 t; L+ F( K5 u
 subplot(312);
 ( c6 K& p! M$ }- [4 b" aplot(time,wki,'r');  N4 ?" n! u$ e, }8 K7 ~2 H0 c
 xlabel('t/s');ylabel('wki');" M( _4 a+ G: O+ V8 d, D5 ]
 subplot(313);5 x0 _3 ]- X8 T$ k" }. q7 q# V
 plot(time,wkd,'r');6 h" Z" H1 y) I8 y
 xlabel('t/s');ylabel('wkd');
 1 c: O& z3 |; o1 Q$ v9 ^4 e' [7 J( V$ |1 [' `
 
 | 
 |