机器人在关节空间圆弧的轨迹规划仿真出现错误

kekek

机器人在关节空间圆弧的轨迹规划仿真出现错误，仿真结果显示
??? Error using ==> plot
$ L% N. E( n5 \# _- B! KConversion to double from cell is not possible.
Error in ==> sy2 at 29
$ y; O3 q: _, n5 F2 B! @2 |plot(t{i},q(:,1))
麻烦帮忙解答，谢谢！
; ^7 T; f4 j2 K3 m7 L8 Z& h
+ `% q1 f4 K- C, h2 j程序如下：
* M: n0 N0 d# b, f0 X$ DL{1}=link([0 0 -pi/2 0 0],'mod');
L{2}=link([pi/2 0 pi/2 0 0],'mod');
L{3}=link([0 1150 0 0 0],'mod');
L{4}=link([pi/2 0 0 1466 0],'mod');
2 g8 _# F: N" \5 ?, n9 M8 k8 WL{5}=link([pi/2 -188 0 0 0],'mod');
hithd=robot(L,'hithdrobot');
clear L
alpha=0:pi/80:2*pi;%定义圆弧角
R=30;%给定半径
a1=2022.5+R*sin(alpha);%定义x变量
( M1 R% i( J1 fb1=30-R*cos(alpha);%定义y变量
for i=1:1:41
1 k' C* k2 P; A1 ET{i}=[0 1 0 a1(:,i);0 0 1 b1(:,i);1 0 0 -230;0 0 0 1];%定义半圆弧上41个点的齐次变换矩阵
end
for i=1:1:40
   t{i}=[i:.025:i+1]';
4 j: ~; y$ J+ l7 |Ta{i}=ctraj(T{i},T{i+1},length(t{i}));%生成40个线段的笛卡尔轨迹
end
/ R0 k; ]  I- }+ I2 B# nfor i=1:1:40
# @: P% L$ s3 I. P# ltic;
" W/ [$ K/ i# @% Lq{i}=ikine(hithd,Ta{i});%运动学逆解40个线段的关节坐标
& d5 V% Y* g9 ^toc
; ~# b( u7 k* b% ^8 X+ W9 `end
subplot(3,1,1)
plot(t{i},q(:,1))
xlabel('Time(s)');
7 R& C3 f2 l' Qylabel('Joint 1(rad)')
subplot(3,1,2)
plot(t{i},q(:,2))
$ \0 T# s# y$ p1 r9 V4 S6 c; Oxlabel('Time(s)');
ylabel('Joint 2(rad)')
, A# @6 F, T$ usubplot(3,1,3)
plot(t{i},q(:,3))
. L+ n8 y3 b0 g8 l; R& u0 B6 Ixlabel('Time(s)');
3 H8 b; v  }2 \% \$ x9 m# Pylabel('Joint 3(rad)')
hold on
* p. Q# D8 w! U, H7 d; k4 j8 q" ]

nkkopd

帮你顶一下

cichishia

pTDbn25

楼主解决了吗？我也遇到这个问题了