PID算法

pTDbn25

关于离散PID的大量程序中的P,I,D,参数初始值不明白怎么来的。求助大神！
; P4 Z. t. F2 N5 Pclear all;
close all;
! {+ \" e+ f1 }/ Qts=0.001;
  [# x" U. L/ L: M! C9 q* J+ ]" Hsys=tf(400,[1,50,0]);
0 G/ d4 |0 i7 p4 {. rdsys=c2d(sys,ts,'z');
1 W9 [7 k, T3 Z2 [% Y7 \! V1 ^[num,den]=tfdata(dsys,'v');
u_1=0.0;u_2=0.0;u_3=0.0;
" S$ M6 T2 H! _) ^$ f1 ]y_1=0;y_2=0;y_3=0;
x=[0,0,0]';
5 m: t, F8 C! Rerror_1=0;
" }8 _) c+ ?/ Q* w+ ]% U0 R% Qerror_2=0;
: K0 K3 i- k  y! a, m, j" M. a0 zfor k=1:1:1000
   time(k)=k*ts;
; P( T" p. N8 g) I   
! Y' h# r5 H1 c3 v5 P& @# z   yd(k)=1.0;
1 E4 s/ O' D& g* @$ h3 e, h   kp=8;
   ki=0.10;（请问这三个参数的初始值怎么确定的）
   kd=10;
   
   du(k)=kp*x(1)+kd*x(2)+ki*x(3);
2 m( W6 Y0 d6 t/ A: `* {( j" P9 |   u(k)=u_1+du(k);
   if u(k)>=10
      u(k)=10;
   end
   if u(k)<=-10
      u(k)=-10;
6 J/ k( O, G! A+ ~! n! [% S$ {   end   
, o' B# q& j6 T   y(k)=-den(2)*y_1-den(3)*y_2+num(2)*u_1+num(3)*u_2;
   
   error=yd(k)-y(k);
2 Q% @) r0 X4 k0 B1 S# x5 a) V   u_3=u_2;u_2=u_1;u_1=u(k);
   y_3=y_2;y_2=y_1;y_1=y(k);
/ Z) `, n+ a3 Z- z6 r' n   
   x(1)=error-error_1;             %Calculating P
' w, p9 U2 N2 [- l3 D, A1 O$ K   x(2)=error-2*error_1+error_2;   %Calculating D
   x(3)=error;                     %Calculating I
   
2 d" H3 O- f8 j8 r& h8 I- K   error_2=error_1;
   error_1=error;
$ o, V1 h( w' A! D& f( aend
figure(1);
plot(time,yd,'r',time,y,'k:','linewidth',2);
xlabel('time(s)');ylabel('yd,y');
legend('Ideal position signal','Position tracking')
5 y& f" g  s( J' i& R

zzz.dan

根据经验确定，然后再根据实际图像进行调整

IBB-EUT

我一般都是再试

zaiyiaaaa

这个很难说，就是经验

Uifhjvv