linux驱动程序之字符驱动

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% R3 ^1 j  }/ ?* M# ]首先讲述一下驱动程序的概念。
$ W4 b3 `6 Z% X2 F  J- G
" b- P" s- A: _. P0 l2 ?/ F7 R驱动程序实际上就是硬件与应用程序之间的中间层。驱动程序工作在内核空间，应用程序一般运行于用户态。在内核态下，CPU可执行任何指令，在用户态下CPU只能执行非特权指令。当CPU处于内核态，可以随意进入用户态，而当CPU处于用户态，只能通过特殊的方式进入内核态，比如linux操作系统中的系统调用。系统调用是操作系统内核和应用程序之间的接口，设备驱动程序是操作系统内核和机器硬件之间的接口。

Linux支持三类硬件设备：字符设备、块设备及网络设备。首先学习一下字符设备驱动的编写。

' n/ }# T$ s* ~7 l一、字符设备注册
在linux 2.6内核中采用的是以下函数进行字符设备注册，而对于新版本的字符设备注册改成新的注册方式。
- A7 A! {$ |" Z% B% ?
2 O( }) ]9 L( W" }
+ d9 N4 u$ R# d' Z& [  fint register_chrdev(unsigned int major, const char *name, struct file_operations
*fops);
1 v+ ?  _2 R8 ~' ]9 E# i2 Y$ U1 Y! N6 z新的注册方式：
- D) u* @1 m- U! v3 y
（1）在linux内核中使用结构体cdev结构来描述字符设备，在驱动程序中必须将已分配到的设备号以及设备操作接口赋予struct cdev结构变量。首先使用cdev_alloc()函数向系统

申请分配struct cdev结构，函数原型为：
) [* z. {# h* X1 T0 F' x9 l
struct cdev *cdev_alloc(void);
' _/ {* Y3 q) J/ j. J: p! F（2）初始化struct cdev，并与file_operations结构关联起来，即赋值cdev.owner=THIS_MODULE，函数原型为：

void cdev_init(struct cdev *cdev,struct file_operations *fops);
（3）调用cdev_add()函数将设备号与struct cdev结构进行关联并向内核正式报告新设备的注册。
! T0 B. @3 T6 k, C. Q; ?9 M7 M3 q
int cdev_add(struct cdev *cdev, dev_t num, unsigned int count);
//成功返回0，出错返回-1
: ?. q) w$ x" P//cdev：需要初始化/注册/删除的struct cdev结构
//fops:该字符设备的file_opertions结构
//num：系统给该设备分配的第一个设备号
//count：该设备对应的设备号数量
（4）删除一个设备则要调用cdev_del()函数。
$ J, }8 ]% b2 Z; h2 Q" n
1 W6 _8 j8 E/ u# ^- U" R( q' e2 rvoid cdev_del(struct cdev *dev);
二、设备的打开和释放
打开设备的函数接口是open，函数原型为：
static int device_open(struct inode *inode, struct file *file)

8 k/ A# t* V6 ?) u, p主要完成如下工作：
- R0 Y  g! }4 h. C. S
（1）递增计数器，检查错误；
* N% q* W: i2 x* b' s4 N
（2）如果未初始化，则进行初始化；

/ m" Z. P2 W9 }! Y" i5 x（3）识别次设备号，如果必要，更新f_op指针；

（4）分配并填写被置于filp->private_data的数据结构
5 H4 e4 i$ g9 p
其中递增计数器是用于设备计数的。由于设备在使用时通常会打开多次，也可以由不同的进程所使用，所以若有一进程想要删除该设备，则必须保证其他设备没有使用该设备。

% ^/ W3 f3 I. C释放设备设备的函数接口是release，函数原型为：
static int device_release(struct inode *inode, struct file *file)
& H7 O" j' |+ D1 Y  h, q
  W, ~0 @: H: I6 g  F主要完成工作：

5 s) p( o7 e9 r8 S5 i# R1 o8 E( v（1）递减计数器；

（2）释放打开设备时系统所分配的内存空间；

  X, P4 V6 K4 d（3）在最后一次释放设备操作时关闭设备

7 G# ]# ]; R2 L* Z' X5 B三、读写设备
2 `. A& K1 W+ B: K) q读写设备的主要任务就是把内核空间的数据复制到用户空间，或者从用户空间复制到内核空间，函数原型为:

ssize_t (*read)(struct file *filp, char *buff, size_t count, loff_t *offp);
9 \3 @' ^2 b0 P7 n) K0 s) F/ X
ssize_t (*write)(struct file *filp,const char *buff, size_t count, loff_t *offp);

这里重点说明一下buff指的是用户空间指针，不能被内核代码直接引用。有如下理由：
5 V5 F* k  C2 m3 S' W3 }1 F
4 r9 b; B7 W( c3 x2 N: O（1）依赖于你的驱动运行的体系，用户空间指针当运行于内核模式可能根本是无效的，可能没有那个地址的映射，或者它可能指向一些其他的随机数据。
- [1 ~* [. L; e' l
（2）就算这个指针在内核空间是同样的东西，用户空间内存是分页的，在做系统调用时，这个内存可能没有在RAM中。试图直接引用用户空间内存可能产生一个页面错，这是内核代码不允许做的事情，导致进行系统调用的进程死亡。
+ q! c, L% J  H' ?9 S8 V7 _
其中的读设备的意思就是把数据从内核空间复制到用户空间，而写设备是把数据从用户空间复制到内核空间，这里用到的函数原型为(在asm/uaccess.h)中定义：
# Q/ |6 i- {3 y3 c* A
! t# D3 Q) p! ~& S$ Junsigned long copy_to_user(void *to, const void *from, unsigned long count);
: L0 t' N. o1 l/ c& R& ^% @; I2 }
unsigned long copy_from_user(void *to, const void *from, unsigned long count);
) r; Q3 Q6 N6 b. V5 U
int put_user(dataum,ptr);
2 K  Z6 \4 n9 p, V# ~
int get_user(local,ptr);
4 Q# }9 ~( q3 C: [9 y
//内核空间和用户空间的单值交互（如char、int、long）
# V6 n9 P/ b* q* ^0 |7 c四、IO控制函数
" q# r/ j" M% d1 m# r$ rIO控制函数包括对设备的所有操作，包括设置设备、读写设备等等，这样最大的好处就是给了应用程序一个统一的接口，让应用程序编写非常简单而且易懂。函数原型为：

static int device_ioctl(struct inode *inode,    /* see include/linux/fs.h */
  Y9 T) j! `/ p         struct file *file,    /* ditto */
         unsigned int ioctl_num,    /* number and param for ioctl */
4 a* I  Y" |. q1 M1 n+ p% w         unsigned long ioctl_param)
* |3 w5 ^1 g' i: J7 z* D. {
' ~6 `  P& z- D7 N# _, sioctl_num表示IO控制的类型，可以为IOCTL_SET_MSG、IOCTL_SET_DISP_WAIT、IOCTL_GET_MSG、IOCTL_GET_NTH_BYTE等等，这里仅仅举个例子。
0 i7 @  ^, r' d/ [4 X
  h6 n2 J0 f0 Z" kioctl_param参数表示传入的参数。
4 y+ J" H5 H, F4 s! k
这里有一个比较重要的概念就是ioctl命令号。

ioctl命令号
ioctl命令号是这个函数中最重要的参数，它描述的ioctl要处理的命令。linux中使用一个32位的数据来编码ioctl命令，它包含四个部分：dir，type，nr，size
2 g9 B4 w) N: m: L. C6 {
0 s$ J3 ^4 @- j5 c6 Vdir：
4 ?7 |0 t+ ^6 w8 u  x1 l代表数据传输的方向，占2位，可以是_IOC_NONE(无数据传输，OU)，_IOC_WRITE(向设备写数据)或_IOC_READ(从设备读数据)或者他们的逻辑组合，当然这里只有_IOC_WRITE和_IOC_READ的组合才有意义。
7 q0 S4 O1 X0 @+ D+ K6 @; [/ q
type：
描述ioctl命令的类型，8bit。每种设备或系统都可以指定自己的一个类型号，ioctl用这个类型来表示ioctl命令所属的设备或驱动。

nr
4 o2 t  x% O  \) q. Cioctl命令序号，一般8bit，对于一个指定的设备驱动，可以对他的ioctl命令做一个顺序编码，一般从零开始，这个编码就是ioctl命令的序号。
( G0 e: t1 f& a5 |* z3 E
size
. z5 }/ Y, `4 K; yioctl命令的参数大小，一般为14位。ioctl命令号的这个数据成员不是强制使用的，你可以不使用它，但是建议你指定这个数据成员，通过它可以检查用户空间数据的大小以避免错误的数据操作，也可以实现兼容旧版本的ioctl命令。

! C" W2 y! ]1 U  I7 U对于自己写的驱动，如果需要使用特定的ioctl命令，则必须创建ioctl命令以及编号。内核中给出了创建ioctl命令的宏。

/* used to create numbers */
) U/ |1 i- v( }0 y9 c2 q#define _IO(type,nr)            _IOC(_IOC_NONE,(type),(nr),0)
! B$ ]* l6 ], N: }#define _IOR(type,nr,size)      _IOC(_IOC_READ,(type),(nr),(_IOC_TYPECHECK(size)))
#define _IOW(type,nr,size)      _IOC(_IOC_WRITE,(type),(nr),(_IOC_TYPECHECK(size)))
& R3 l5 i& q( S/ L$ ?#define _IOWR(type,nr,size)     _IOC(_IOC_READ|_IOC_WRITE,(type),(nr),(_IOC_TYPECHECK(size)))
) A9 R2 ~1 _# B/ N/ M#define _IOR_BAD(type,nr,size)  _IOC(_IOC_READ,(type),(nr),sizeof(size))
' g6 v! T/ z. ^+ ], o#define _IOW_BAD(type,nr,size)  _IOC(_IOC_WRITE,(type),(nr),sizeof(size))
#define _IOWR_BAD(type,nr,size) _IOC(_IOC_READ|_IOC_WRITE,(type),(nr),sizeof(size))
7 _6 _, u' k# ~  n, i
3 q% P* {5 j1 N总结：上述是基本的字符驱动编写基本知识，针对具体的字符驱动，涉及到具体硬件的一些设置，里面的读写函数以及设置函数都有很多区别，而且大部分都要用到延迟，因为所有的串行硬件设备都是工作在KHZ的频率上，而CPU已经工作在GHZ的水平，所以，这里需要进行软延迟。另外可能还有就是中断方式。

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