基于单片机及传感器的浮渣铲除机器人的设计

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. L0 I, ]5 y8 `9 `* H$ o摘要:基于单片机及多种传感器,完成浮渣铲除工业机器人的制作。单片机作为系统检测和控制的核心，实
现对机器人的智能控制。通过超声测距传感器来探测外部环境信息，检测轨道上障碍物浇铸盒的到
来,信息反馈给徽处理器发出控制指令，控制浮渣铲除机器人的运动，并能实时显示机器人各关节位置。
2 u% `; m' M% t3 z9 p关键词:单片机机器人传感器
1前言
" v) U' x% _& `" v机器人技术是融合了机械、电子、传感器、计算
机、人工智能等许多学科的知识，涉及到当今许多前
" t, s# [. Y6 p0 _, i* Y4 w沿领域的技术。机器人技术应用范围遍及工业、科技
- k9 ~6 \! c% a: y- N和国防的各个领域。在日本，工业机器人应用最多的
工业部门依次为电机制造、汽车制造、塑料成型、通
/ W# Y+ F4 Z; Z$ A! s  w) |用机械制造和金属加工等。同时工业机器人应用不断
' y* R) s$ ^3 P8 e3 r5 R的向各个领域扩展。
: D. i: n) }, X& ?- a/ d8 N我国目前在冶炼行业中，冶炼厂的浇铸虽然已经
实现了自动化，但我国尚无采用机器人或类似机器人
; `- \* f- \- u% k3 J! j4 Q( v0 q" m的自动机构实现铲除浮渣氧化皮渣滓功能的记录。浮

渣铲除都是由，人工完成的，工人劳动单调乏味,而且
. ]$ e" U7 N# v$ y作业环境恶劣一高温、多粉尘、空气质量差等。本文
; j+ R, @# j* L- z3 H7 C1 ?0 }- n设计制造了一种5自由度、全电动空间关节型工业机
器人。
7 K  y, d" E* @. P' Y7 @单片微型计算机以其功能齐全、体积小、价格低
; t, X9 W) u- c, _+ K8 T廉、可靠性高等优点，已在国民经济的各个领域得到
了广泛的应用，单片机和传感器的有机结合给机器人
0 T: B& l9 w( \2 n; P技术带来了广阔的发展空间。本文根据单片机控制及
2 P. ^! U! S# z& s; o9 h5 |传感器原理，通过硬件电路制作和软件编程，制作了
一个浮渣铲除工业机器人，实现机器人在冶炼厂中的
9 P6 Y4 ]8 z8 z, `- M! i: z浮渣铲除功能。
% X9 ^3 J6 f; R& Q2浮渣铲除机器人的功能
0 I" H0 q* w, Y; ^, T+ v2 F' w铅钙合金浇铸生产线，在浇铸铅钙合金锭时，其

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单片微型计算机以其功能齐全、体积小、价格低廉、可靠性高等优点，已在国民经济的各个领域得到了广泛的应用