PID控制

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PID (比例积分微分)英文全称为Proportion Integration Differentiation，它是一个数学物理术语。
( E! O5 l. [4 U6 N* n
; N3 H2 q: ~# g7 l) ]9 e自动控制系统可分为开环控制系统和闭环控制系统。一个控制系统包括控制器、传感器、变送器、执行机构、输入输出接口。控制器的输出经过输出接口、执行机构，加到被控系统上;控制系统的被控量，经过传感器，变送器，通过输入接口送到控制器。不同的控制系统，其传感器、变送器、执行机构是不一样的。比如压力控制系统要采用压力传感器。电加热控制 系统的传感器是温度传感器。

1、开环控制系统
; V% k& A7 W. T8 ?2 Z( f7 A开环控制系统(open-loop control system) 是指被控对象的输出( 被控制量)对控制器(controller)的输 出没有影响。在这种控制系统中，不依赖将被控量反馈回来以形成任何闭环回路。
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, {( Q# E& m# e  l+ b5 c) y" M2、闭环控制系统
闭环控制系统(closed-loop(control system) 的特点是系统被控对象的输出(被控制量)会反送回来影响控制器的输出，形成- 一个或多 个闭环。闭环控制 系统有正反馈和负反馈， 若反馈信号与系统给定值信号相反，则称为负反馈( NegativeFeedback)， 若极性相同，则称为正反馈，- -般闭环控制系统均采用负反馈，又称负反馈控制系统。闭环控制 系统的例子很多。比如人 就是一一个具有负反馈的闭环控制系统，眼睛 便是传感器，充当反馈，人 体系统能通过不断的修正最后作出各种正确的动作。如果没有眼睛， 就没有了反馈回路，也就成 了一个开环控制系统。另例，当一台真正的全自动洗衣机具有能连续检查衣物是否洗净，并在洗净之后能自动切断电源，它就是-一个闭环控制系统。

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