PID各参数对系统的影响分类分析

haidaowang

PID各参数对系统的影响分类分析

|:积分速度(积分常数)的大小对调节过程影响
% R3 t/ C; b# J8 j- N增大积分速度
5 ~' t7 E. Z! I% w调节阀的速度加快，但系统的稳定性降低
6 O) a% O$ y- [( U/ M3 q8 W% @当积分速度大到超过某- -临 界值时，整个系统变为不稳定，出现发散的振荡过程。
S0愈大，则调节阀的动作愈快，就愈容易引起和加剧振荡，而最大动态偏差则愈来愈小。
+ M  }4 u& x. ]% O# I% @. v0 h. x减小积分速度
调节阀的速度减慢，结果是系统的稳定性增加了，但调节速度变慢
- t4 @, W% Z3 S( N$ K当积分常数小到某- -临 界值时，调节过程变为非振荡过程。
9 e# X: a2 b: R9 S/ m* F) ~无论增大还是减小积分速度，被调量最后都没有残差
' J1 q( N; L% i1 L" w( s
8 q) x/ U7 j* f' p5 v4 h7 M, UP:
3 ~3 n# y1 l. \! B/ b, ^- e余差(或静差)是指:
, K& T1 [" f% s+ k5 L# {被调参数的新的稳定值与给定值不相等而形成的差值。
1 E* u3 l  C6 }9 V% h, D# A余差的大小与调节器的放大系数
K或比例带δ有关
3 ~8 `* T9 A2 {5 Z7 d放大系数越小，即比例带越大，余差就越大;
% Y7 y3 N5 P' H放大系数越大，即比例带越小，比例调节作用越强，余差就越小。
比例带对于调节过程的影响
9 E3 ^6 q4 u; E+ G, ]a)δ大
调节阀的动作幅度小，变化平稳，甚至无超调，但余差大，调节时间也很长
8 Z% C2 e* `  l( o: f$ T: r; ~b)δ减小
调节阀动作幅度加大，被调量来回波动，余差减小
9 \' j7 x* ]; X+ l6 [c) δ进一步减小
被调量振荡加剧
: M" t9 J& }' F# H# N, Hd) δ为临界值
系统处于临界稳定状态
5 P0 f$ n. C- R; ge) δ小于临界值
% U' d. L: M9 S' C( J  v系统不稳定，振荡发散
# v& R! u2 ^6 ~
3 s: A, s$ j/ J8 V比例调节的特点:
(1)比例调节的输出增量与输入增量呈一-对应的比例关系，即：u=Ke
(2)比例调节反应速度快，输出与输入同步，没有时间滞后，其动态特性好。
# f; p& _  p( X(3)比例调节的结果不能使被调参数完全回到给定值，而产生余差。
& ]& f9 j* J& f2 O
比例带的一般选择原则:
若对象较稳定(对象的静态放大系数较小，时间常数不太大，滞后较小)
& ^( |. A" k$ E6 n( g则比例带可选小些，这样可以提高系统的灵敏度，使反应速度加快- -些;
6 n0 S4 V' U$ c- Z相反，若对象的放大系数较大，时间常数较小，滞后时间较大
! _" q0 a) q- l% r7 M0 y  m则比例带可选大一些，以提高系统的稳定性。
当被调参数突然出现较大的偏差时
4 o3 p. }: T" {1 Y4 k比例调节能立即按比例把调节阀的开度开得很大
但积分调节器需要一定的时间才能将调节阀的开度开大或减小
如果系统干扰作用频繁，积分调节会显得十分乏力


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