PID各参数对系统的影响分类分析

haidaowang

PID各参数对系统的影响分类分析

|:积分速度(积分常数)的大小对调节过程影响
增大积分速度
9 c8 i8 v  G) x3 w调节阀的速度加快，但系统的稳定性降低
当积分速度大到超过某- -临 界值时，整个系统变为不稳定，出现发散的振荡过程。
S0愈大，则调节阀的动作愈快，就愈容易引起和加剧振荡，而最大动态偏差则愈来愈小。
减小积分速度
调节阀的速度减慢，结果是系统的稳定性增加了，但调节速度变慢
当积分常数小到某- -临 界值时，调节过程变为非振荡过程。
无论增大还是减小积分速度，被调量最后都没有残差
' {9 M! }0 L3 D  |1 r5 Y
P:
余差(或静差)是指:
( o, l6 U* g& G& \$ g& E- D被调参数的新的稳定值与给定值不相等而形成的差值。
1 w5 ]5 @' a( }  |余差的大小与调节器的放大系数
K或比例带δ有关
$ Y5 s1 f+ U0 ?8 O8 [9 `- v放大系数越小，即比例带越大，余差就越大;
3 I1 R- p$ W% r! l6 g" `' Z: I放大系数越大，即比例带越小，比例调节作用越强，余差就越小。
比例带对于调节过程的影响
a)δ大
: v' t) h' y& \! A调节阀的动作幅度小，变化平稳，甚至无超调，但余差大，调节时间也很长
5 |% C: ^2 [2 p2 Q, Qb)δ减小
调节阀动作幅度加大，被调量来回波动，余差减小
' K+ S8 b: ~1 v* ~9 }' P3 |2 tc) δ进一步减小
被调量振荡加剧
) i6 k$ O1 Y6 r, o1 dd) δ为临界值
系统处于临界稳定状态
$ P9 s6 B( }# K8 u- S( {0 Y7 fe) δ小于临界值
系统不稳定，振荡发散

比例调节的特点:
2 T$ l  Z5 I: f% Y- j3 n(1)比例调节的输出增量与输入增量呈一-对应的比例关系，即：u=Ke
1 ~7 S4 s* ?- B% [  p9 ]& T(2)比例调节反应速度快，输出与输入同步，没有时间滞后，其动态特性好。
0 C( r5 }1 F, e5 v, w(3)比例调节的结果不能使被调参数完全回到给定值，而产生余差。

比例带的一般选择原则:
若对象较稳定(对象的静态放大系数较小，时间常数不太大，滞后较小)
4 K- o$ Q5 |& J1 w则比例带可选小些，这样可以提高系统的灵敏度，使反应速度加快- -些;
相反，若对象的放大系数较大，时间常数较小，滞后时间较大
( B7 v3 `/ W1 {. G6 I% S则比例带可选大一些，以提高系统的稳定性。
当被调参数突然出现较大的偏差时
比例调节能立即按比例把调节阀的开度开得很大
* u! S3 F2 p; ~0 E8 W/ Y但积分调节器需要一定的时间才能将调节阀的开度开大或减小
; L7 ?% W' E  Z, m+ f' X8 `. I0 b如果系统干扰作用频繁，积分调节会显得十分乏力
3 R0 A! f$ f7 W& `( D7 q
* G1 g; T' X( ]9 u& x2 ^5 x2 ~8 }
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