PID各参数对系统的影响分类分析

haidaowang

PID各参数对系统的影响分类分析

|:积分速度(积分常数)的大小对调节过程影响
- U4 k: u2 S& I! f' z8 z4 q) A# L增大积分速度
调节阀的速度加快，但系统的稳定性降低
当积分速度大到超过某- -临 界值时，整个系统变为不稳定，出现发散的振荡过程。
S0愈大，则调节阀的动作愈快，就愈容易引起和加剧振荡，而最大动态偏差则愈来愈小。
+ c/ F0 n8 E# H- x0 j减小积分速度
, ^$ q  f, @8 O7 Q7 b调节阀的速度减慢，结果是系统的稳定性增加了，但调节速度变慢
8 _& u% j: W* h/ H当积分常数小到某- -临 界值时，调节过程变为非振荡过程。
6 M" T& ?5 K" r" F4 e无论增大还是减小积分速度，被调量最后都没有残差

P:
余差(或静差)是指:
被调参数的新的稳定值与给定值不相等而形成的差值。
: K- M, k: |) X7 o余差的大小与调节器的放大系数
K或比例带δ有关
放大系数越小，即比例带越大，余差就越大;
放大系数越大，即比例带越小，比例调节作用越强，余差就越小。
, }4 A+ B* Y7 ?1 v; M比例带对于调节过程的影响
9 {! E. e- P+ b# a3 j+ G1 T+ Fa)δ大
调节阀的动作幅度小，变化平稳，甚至无超调，但余差大，调节时间也很长
b)δ减小
调节阀动作幅度加大，被调量来回波动，余差减小
c) δ进一步减小
被调量振荡加剧
% ^. G  C" ^! g# q( i; Td) δ为临界值
( R  V3 W% N  v2 i4 Q) p2 ~系统处于临界稳定状态
5 o7 r- m/ A  i' De) δ小于临界值
系统不稳定，振荡发散
4 e, G4 _+ @, W- T: h  W7 B
1 g0 @* M# q0 h比例调节的特点:
& m8 m  Q# t3 Y4 J4 ?3 {(1)比例调节的输出增量与输入增量呈一-对应的比例关系，即：u=Ke
0 ^' L& i8 L* u; P0 w9 m(2)比例调节反应速度快，输出与输入同步，没有时间滞后，其动态特性好。
(3)比例调节的结果不能使被调参数完全回到给定值，而产生余差。

比例带的一般选择原则:
. E( I( o: z. z% X若对象较稳定(对象的静态放大系数较小，时间常数不太大，滞后较小)
则比例带可选小些，这样可以提高系统的灵敏度，使反应速度加快- -些;
相反，若对象的放大系数较大，时间常数较小，滞后时间较大
: A0 @9 i& {3 D. ]# z则比例带可选大一些，以提高系统的稳定性。
当被调参数突然出现较大的偏差时
4 v1 a- l( d8 Z  {0 @0 f比例调节能立即按比例把调节阀的开度开得很大
但积分调节器需要一定的时间才能将调节阀的开度开大或减小
如果系统干扰作用频繁，积分调节会显得十分乏力
( n0 V2 T% w/ }& S% G6 W- O7 K! e

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