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卡尔曼滤波计算举例

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  • TA的每日心情
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    2019-11-19 16:03
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    [LV.1]初来乍到

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    发表于 2020-1-20 18:53 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式

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    2.卡尔曼滤波器的特性( o) }, G4 I  n3 N3 H% P+ O7 s9 k
    (1) 滤波误差方差的上限取决于测量噪声的方差,即P[k1k]≤σ22 Q/ B3 X  M& t/ C& @9 Q
    (2)预测误差方差总是大于等于扰动噪声的方差,即' X9 F; A1 I" M# @
    P[k1k-1]≥σ
    5 A4 c" G4 Z$ J% d7 N- R(3) 卡尔曼增益满足0≤K[k]≤1,随着k的增加趋于一个稳定值。. q& u. B- V2 ~, d4 F: l4 Z
    (4)初值选择的影响,随k的增加,对初值的选择不敏感) s5 s! {9 }5 _4 Q0 j
    (5) 增益值可以离线计算7 t+ i: T* f$ D% O9 ]) X
    (6)稳态时的卡尔曼滤波等价于维纳滤波器$ l- H+ m; I9 u$ s
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    ( l; E3 A: v# m8 r9 q- N
    / n4 ~* k2 q* I' i6 B

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    发表于 2020-1-20 19:02 | 只看该作者
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