卡尔曼滤波计算举例

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2.卡尔曼滤波器的特性
7 ?' K# X* }5 Z(1) 滤波误差方差的上限取决于测量噪声的方差，即P[k1k]≤σ2
(2)预测误差方差总是大于等于扰动噪声的方差，即
P[k1k-1]≥σ
(3) 卡尔曼增益满足0≤K[k]≤1，随着k的增加趋于一个稳定值。
(4)初值选择的影响，随k的增加，对初值的选择不敏感
. T4 m- e  z3 ~% R6 a4 S5 j(5) 增益值可以离线计算
(6)稳态时的卡尔曼滤波等价于维纳滤波器

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