最优滤波与应用课件

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线性定常系统的稳定性定义
稳定性是任何控制系统正常工作的基本要求。在经典控制理
论中，稳定性是指系统受到某一扰动后恢复原有运动状态的
1 ?& \1 U4 S; s0 e9 C2 E9 y4 |能力，即如果系统受到有界扰动，不论扰动引起的初始偏差
0 H4 a- W$ z& F' J  s& p- b0 t1 Y有多大，
在扰动撤除后，系统都能以足够的准确度恢复到原
8 C3 w+ g" O$ h% l" ?始平稳状态，则这种系统是稳定的。显然这指的是系统的运
动稳定性。而卡尔曼滤波理论中的稳定性指的是系统的平衡
( o5 s5 I% Q- R8 [( {* m: I, Q状态稳定性，即李亚普诺夫意义下的稳定性。下面介绍这种
稳定性的详细定义。

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