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PID参数:
. c% u: w2 l( [1 k在PID参数进行整定时如果能够有理论的方法确定PID参数当然是最理想的方法，但是在实际的应用中，更多的是通过凑试法来确定PID的参数。3 m6 Z. }: R, f L
增大比例系数P--般将加快系统的响应，在有静差的情况下有利于减小静差，但是过大的比例系数会使系统有比较大的超调，并产生振荡，使稳定性变坏。
7 U4 {% M D7 J9 P增大积分时间I 有利于减小超调，减小振荡， 使 系统的稳定性增加，但是系统静差消除时间变长。( `" S" T) o. T. S, D" {* A# u O
增大微分时间D 有利于加快系统的响应速度，使系统超调量减小，稳定性增加，但系统对扰动的抑制能力减弱。% r% L& E' V* s; ]
在凑试时，可参考以上参数对系统控制过 程的影响趋势，对参数调整实行先比例、 后积分，再微分的整定步骤。
1 Q2 n4 N2 A1 Z& g首先整定比例部分。将比例参数由小变大， 并观察相应的系统响应，直至得到反 应快、超调小的响应曲线。如果系统没有静差或静差已经小到允许范围内，并且对响应曲线已经满意，则只需要比例调节器即可。2 E L5 E7 N6 e) k" g. F9 M6 H
如果在比例调节的基础上系统的静差不能满足设计要求， 则必须加入积分环节。在整定时先将积分时间设定到一个比较大的值，然后将已经调节好的比例系数略为缩小(--般缩小为原值的0.8)，然后减小积分时间，使得 系统在保持良好动态性能的情况下，静差得到消除。在此过程中，可根据系统的响应曲线的好坏反复改变比例系数和积分时间，以期得到满意的控制过程和整定参数。6 ~2 j/ U; @4 w. [, }/ M" S
如果在上述调整过程中对系统的动态过程反复 调整还不能得到满意的结果，则可以加入微分环节。首先把微分时间D设置为0，在上述基础上逐渐增加微分时间，同时相应的改变比例系数和积分时间，逐步 凑试，直至得到满意 的调节效果。
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发表于 2020-1-20 14:23
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