PID算法巡线

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PID算法解释
5 j5 N0 \1 u9 K$ w# H( i( s( @2 J" N* A很多同学都不清楚PID 是个什么东西，因为很多不是自动化的学生。他们开口就要资料，要程序。
1 ?4 W8 G' B$ g. k0 ~5 o这是明显的学习方法不时，起码，首先， 你要理解
PID是个什么东西。
本文以通俗的理解，以小车级向控制举例说明
PID的一些理解。
首先，为什么要做PID 9
由于外界原因，小车的实际速度有时不稳定，这是其一，
( r# x& g4 l  k& U) j要让小车以最快的时间达达到既定的目标速度，这是其二。
速度控制系统是闭环，才能满足整个系统的稳定要求，必竟速度是系统参数之- -，这是其三
, H  D& D8 q0 T/ I: s6 ~小车调速肯定不是线性的，外界因素那么多，没人能证明是线性的。如果是线性的。直接用
P就可以了。
比如在PWM=80% 时， 速度是2M/S ，那么你要它3MS ,就把PWM提高到90% .因为90/60=3/2 , 这样
一来太完美了。
( b$ f  f) {9 j# P: S完美是不可能的.
& s$ z* l+ o0 w那么不是线性的，要怎么怎么控制
6 U% I& r+ B4 d3 `PWM使速度达到即定的速度呢?即要快，又要准，又要狠。(即快准狠
)系统这个速度的调整过程就必须通过某个算法调整，- -般
$ a, S3 M( u3 h5 ^& ^: q% jPID就是这个所用的算法。
- `# F1 F  }7 r) C可能你会想到，如果通过编码器测得现在的速度是
% X, T/ N. I* W- a+ m2.0m/s.要达到 2.3m/s 的速度， 那么我把pwm增大一
点不
+ Q" L$ I/ D2 i就行了吗?是的。增大pwm 多少呢? 必领要通过算法。因为PWM 和速度是个什么关系，对于整个系统来说，
1 G( G/ u1 M- ^( g. i/ `谁也
不知道。要- 一点-一点的试，加个 1%，不够，再加1%还是不够，那么第三次你还会加 1% 吗?很有可能就加2%
2 a& p+ C) W# N8 [了。
& o6 B0 h0 M+ K  m通过PID 三个参数得到-一个表达式:△PWM=a’ OV1+b" △V2+c' OV3,abc 是通过PID的那个长长的
0 a* e3 E) x" T7 J  @4 k公式展开
然后的简后的数字，△V1 ，△V2，△V3此前第一次调整后的速度差
9 B! g' i( G- s, x, z+ w. d2 z,第二次调整后的速度差. 第三次。.
- -句话， PID要使当前速度达到目标速度最快，置要建立如何调整
pwm和速度之间的关系。
输入输出是什么: .
1 ?+ C+ N* @( d( ^! a输入就是前次速度，前前次速度，前前前次速度。
输出就是你的PWM 应该增加或减小多少.
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多言数穷

很好的资料，谢谢分享