PID算法巡线

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PID算法解释
9 X+ D' S) ?; H8 d( g8 j很多同学都不清楚PID 是个什么东西，因为很多不是自动化的学生。他们开口就要资料，要程序。
这是明显的学习方法不时，起码，首先， 你要理解
6 P( e: a# H& W/ BPID是个什么东西。
本文以通俗的理解，以小车级向控制举例说明
% v& i6 Y7 R9 q; D3 ^+ b! D, {, J- I0 fPID的一些理解。
首先，为什么要做PID 9
% K& x3 Q* m3 P1 c6 T9 Q. T由于外界原因，小车的实际速度有时不稳定，这是其一，
' d0 `8 r/ T& ?要让小车以最快的时间达达到既定的目标速度，这是其二。
速度控制系统是闭环，才能满足整个系统的稳定要求，必竟速度是系统参数之- -，这是其三
小车调速肯定不是线性的，外界因素那么多，没人能证明是线性的。如果是线性的。直接用
, `, T9 G% M* B& Q2 @P就可以了。
3 Q3 f4 r6 p6 q% R比如在PWM=80% 时， 速度是2M/S ，那么你要它3MS ,就把PWM提高到90% .因为90/60=3/2 , 这样
: ^. B7 I. f; q, Y" K* E/ V一来太完美了。
完美是不可能的.
6 _1 h  w* [4 H' @那么不是线性的，要怎么怎么控制
PWM使速度达到即定的速度呢?即要快，又要准，又要狠。(即快准狠
8 z) k1 j7 J% r% Y, X' r+ |1 I)系统这个速度的调整过程就必须通过某个算法调整，- -般
2 q1 q. I$ |% b0 YPID就是这个所用的算法。
- n2 H! A1 p; y8 u3 ~可能你会想到，如果通过编码器测得现在的速度是
+ B% B8 ?1 B) K& ^+ c1 W7 d! c  x2.0m/s.要达到 2.3m/s 的速度， 那么我把pwm增大一
点不
就行了吗?是的。增大pwm 多少呢? 必领要通过算法。因为PWM 和速度是个什么关系，对于整个系统来说，
谁也
2 y8 S0 Q- l  ^8 l不知道。要- 一点-一点的试，加个 1%，不够，再加1%还是不够，那么第三次你还会加 1% 吗?很有可能就加2%
了。
; ?, f- n$ ^! p& d3 k  t通过PID 三个参数得到-一个表达式:△PWM=a’ OV1+b" △V2+c' OV3,abc 是通过PID的那个长长的
公式展开
然后的简后的数字，△V1 ，△V2，△V3此前第一次调整后的速度差
,第二次调整后的速度差. 第三次。.
& h1 D- Q  r: ^& i8 ^3 a$ [- -句话， PID要使当前速度达到目标速度最快，置要建立如何调整
$ p) X/ @1 m0 |! Q6 v! Cpwm和速度之间的关系。
6 B  ?4 l& v9 z( u$ T. d; F# D输入输出是什么: .
, I4 ?+ ~  E6 {输入就是前次速度，前前次速度，前前前次速度。
输出就是你的PWM 应该增加或减小多少.

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& C. Q8 U: o( V2 R+ K# ]; z: a

多言数穷

很好的资料，谢谢分享