PID算法巡线

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PID算法解释
' e7 b; L/ E: `7 e9 v# o很多同学都不清楚PID 是个什么东西，因为很多不是自动化的学生。他们开口就要资料，要程序。
4 {3 s/ J( \' ~. a) K) ~5 z这是明显的学习方法不时，起码，首先， 你要理解
PID是个什么东西。
本文以通俗的理解，以小车级向控制举例说明
PID的一些理解。
( g/ T: b. c2 Z" U" x2 k- ]首先，为什么要做PID 9
1 f. M+ M1 B% W  ]& M8 I! K由于外界原因，小车的实际速度有时不稳定，这是其一，
要让小车以最快的时间达达到既定的目标速度，这是其二。
速度控制系统是闭环，才能满足整个系统的稳定要求，必竟速度是系统参数之- -，这是其三
小车调速肯定不是线性的，外界因素那么多，没人能证明是线性的。如果是线性的。直接用
. A. w5 r8 ~8 c0 N( X7 o- @6 _P就可以了。
& h1 l8 v$ `7 i6 s* u! X; y比如在PWM=80% 时， 速度是2M/S ，那么你要它3MS ,就把PWM提高到90% .因为90/60=3/2 , 这样
/ I4 y5 I: N0 p: L6 a3 f一来太完美了。
完美是不可能的.
那么不是线性的，要怎么怎么控制
$ W  _" o- w: R) @; Y3 ePWM使速度达到即定的速度呢?即要快，又要准，又要狠。(即快准狠
/ z' g7 q- E. a5 e)系统这个速度的调整过程就必须通过某个算法调整，- -般
2 V% |, U8 B4 z: ePID就是这个所用的算法。
可能你会想到，如果通过编码器测得现在的速度是
2.0m/s.要达到 2.3m/s 的速度， 那么我把pwm增大一
点不
) U  T) f$ }" o! h就行了吗?是的。增大pwm 多少呢? 必领要通过算法。因为PWM 和速度是个什么关系，对于整个系统来说，
6 @6 L1 F' J) s6 r谁也
不知道。要- 一点-一点的试，加个 1%，不够，再加1%还是不够，那么第三次你还会加 1% 吗?很有可能就加2%
' q3 l# [4 }/ H) L+ c了。
8 j; t1 p/ p+ N# k9 ~通过PID 三个参数得到-一个表达式:△PWM=a’ OV1+b" △V2+c' OV3,abc 是通过PID的那个长长的
$ q6 ^3 z$ s' R4 {% w( u. C公式展开
! H& R' H6 q* S3 l$ B2 @- }0 o  U然后的简后的数字，△V1 ，△V2，△V3此前第一次调整后的速度差
,第二次调整后的速度差. 第三次。.
# E  \/ ], C& ]! I# b' H4 @6 O: X- -句话， PID要使当前速度达到目标速度最快，置要建立如何调整
pwm和速度之间的关系。
输入输出是什么: .
' t# L6 C3 w6 S# J- O5 N输入就是前次速度，前前次速度，前前前次速度。
输出就是你的PWM 应该增加或减小多少.

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多言数穷

很好的资料，谢谢分享