PID算法巡线

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PID算法解释
很多同学都不清楚PID 是个什么东西，因为很多不是自动化的学生。他们开口就要资料，要程序。
/ _, p. X% G8 I3 h3 D这是明显的学习方法不时，起码，首先， 你要理解
- l. k  `1 @% q; k; g* @2 c% j7 [PID是个什么东西。
9 S8 g0 [1 L% [* K) O' v+ D2 W本文以通俗的理解，以小车级向控制举例说明
4 {4 V3 b4 z6 MPID的一些理解。
- w- U. J+ h$ w8 G, l首先，为什么要做PID 9
( i/ v$ V5 u* {由于外界原因，小车的实际速度有时不稳定，这是其一，
% r1 f9 `5 }/ T/ f9 C要让小车以最快的时间达达到既定的目标速度，这是其二。
6 P$ j' q& d8 g8 q; U: _( j6 _3 a速度控制系统是闭环，才能满足整个系统的稳定要求，必竟速度是系统参数之- -，这是其三
6 x  z) w2 h/ j" u% Q) ^小车调速肯定不是线性的，外界因素那么多，没人能证明是线性的。如果是线性的。直接用
P就可以了。
& b4 X1 O3 o( {3 C$ l9 Y$ s+ W比如在PWM=80% 时， 速度是2M/S ，那么你要它3MS ,就把PWM提高到90% .因为90/60=3/2 , 这样
8 s8 U  f: a4 X$ E* }一来太完美了。
4 v8 g  V* A- @8 s完美是不可能的.
那么不是线性的，要怎么怎么控制
PWM使速度达到即定的速度呢?即要快，又要准，又要狠。(即快准狠
)系统这个速度的调整过程就必须通过某个算法调整，- -般
PID就是这个所用的算法。
: I6 \1 V3 p8 m" w/ \! s可能你会想到，如果通过编码器测得现在的速度是
4 P4 e) ?% q' E  y& h% y. [2.0m/s.要达到 2.3m/s 的速度， 那么我把pwm增大一
点不
) A0 d# k2 B$ w* u+ N( `# R" w就行了吗?是的。增大pwm 多少呢? 必领要通过算法。因为PWM 和速度是个什么关系，对于整个系统来说，
7 S$ O2 i, t8 H' O4 Z谁也
$ }0 C+ Q" e1 H  ]. Q不知道。要- 一点-一点的试，加个 1%，不够，再加1%还是不够，那么第三次你还会加 1% 吗?很有可能就加2%
了。
通过PID 三个参数得到-一个表达式:△PWM=a’ OV1+b" △V2+c' OV3,abc 是通过PID的那个长长的
公式展开
然后的简后的数字，△V1 ，△V2，△V3此前第一次调整后的速度差
,第二次调整后的速度差. 第三次。.
, Z0 [: o5 r! ?% D$ ~- -句话， PID要使当前速度达到目标速度最快，置要建立如何调整
pwm和速度之间的关系。
输入输出是什么: .
输入就是前次速度，前前次速度，前前前次速度。
# `, h: Z% r3 T输出就是你的PWM 应该增加或减小多少.

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多言数穷

很好的资料，谢谢分享