直接数字控制及其算法

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在普通的PID调节算法中，
# |: D; P6 C2 S: i) S- y6 f) y由于积分系数K是常数，
因此，在整个调节过程中，积分增益不变。但系统对积分项的
要求是系统偏差大时积分作用减弱以至全无，
% E0 U' E/ s) Q. \3 b2 D7 B而在小偏差时则应加强。否则，积分系数取大了会产生超调，甚
  w. {/ G8 w" l7 _. o至积分饱和，取小了又迟迟不能消除静差。采用变速积
分可以很好地解决这一问题。变速积分的基本思想是设
% u" [$ [6 x' m7 K4 y7 d# R法改变积分项的累加速度，使其与偏差的大小相对应:
. b* Z7 h5 p; A4 B9 b9 k2 e偏差越大，积分越慢;
偏差越小，积分越快。

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变速积分的基本思想是设法改变积分项的累加速度，使其与偏差的大小相对应