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在普通的PID调节算法中，
8 W% g- w$ f6 {+ h7 i由于积分系数K是常数，
2 I$ `# Y+ `. u( d因此，在整个调节过程中，积分增益不变。但系统对积分项的
3 ]( ~$ d+ @% D* } o7 G% |要求是系统偏差大时积分作用减弱以至全无，
* P. B- @2 u( k& S! n1 }+ O# V, i而在小偏差时则应加强。否则，积分系数取大了会产生超调，甚* C6 U" z0 |% l7 _( {: V6 C- m
至积分饱和，取小了又迟迟不能消除静差。采用变速积. w- w9 Y$ ^, O4 c4 b* L* h& i- Z
分可以很好地解决这一问题。变速积分的基本思想是设
" y0 X5 t' w2 y% x; G+ L法改变积分项的累加速度，使其与偏差的大小相对应:$ c; C& E" F% |
偏差越大，积分越慢; $ H4 k* {; Y! f1 y5 M/ x
偏差越小，积分越快。8 I$ p4 @1 T& n$ t' Z# n
5 m. ^, K) Q! H- B9 }
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发表于 2020-1-19 13:16
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