数字PID控制算法PPT

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在计算机控制系统中，控制器是每隔一个控制
周期进行一次控制量的计算，并输出到执行机构。
因此，要实现式(5-1)的PID控制规律，就要进行时间
  z" n2 Y1 w5 g( G% x1 L: k离散化处理。设控制周期为T,在控制器的采样时刻时t=kT对偏差、积分运算和微分运算作如下
. k  M8 R$ g4 @. \4 E+ M8 k+ @# ]( B近似变换:
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什么是时间离散化处理