数字PID控制算法PPT

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在计算机控制系统中，控制器是每隔一个控制
! R8 y' W$ Y; u' c: f' O# v周期进行一次控制量的计算，并输出到执行机构。
因此，要实现式(5-1)的PID控制规律，就要进行时间
: R5 h! n9 K3 r% L: w离散化处理。设控制周期为T,在控制器的采样时刻时t=kT对偏差、积分运算和微分运算作如下
( a9 ?% g6 L0 L6 h- d近似变换:

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什么是时间离散化处理