PID算法控制三个参数的重点解释

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PID算法控制
  y* N, @$ V' O' Z+ g9 A. J从网上找的PID讲解， 感觉还不错，是基于电机的PID 控制讲的:
; H( v$ m7 U+ A2 [) S9 vPID算法原理及调整规律
5 b. i7 K2 Y& v( N, G+ N-、 PID算法简介
首先必须明确PID 算法是基于反馈的。
一般情况下， 这个反馈就是速度传感器返回给单片机
' ^) U2 ~5 N3 b( A9 \& v当前电机的转速。简单的说，就是用这个反馈跟预设值进行比较，
如果转速偏大，就减小电
* Z; I8 D0 b: O0 c6 w" i机两端的电压:相反，则增加电机两端的电压。
  y) M2 {. W3 I2 }$ T, m& ^) X8 g顾名思义，P指是比例( Proporion ),I指是积分( Integral ), D指微分( ifernial ).
/ h3 ~. h$ @( x在电机调速系统中，输入信号为正，要求电机正转时，反馈信号也为正(
PID算法时，误差
=输入-反馈)，同时电机转速越高，反馈信号越大.要想搞懂
0 [) e0 q8 T& u+ lPID算法的原理，首先必须先
明白RI.D 各自的含义及控制规律:
2比例P:比例项部分其实就是对预设值和反馈值差值的发大倍数。举个例子，假如原来
电机两端的电压为UO， 比例P为0.2，输入值是800， 而反馈值是1000， 那么输出到电机两
端的电压应变为U0+0.2* ( 800-1000).从而达到了调节速度的目的。显然比例
1 s& V/ U3 @5 C5 n; g: CP越大时，电
机转速回归到输入值的速度将更快，及调节灵敏度就越高。
从而，加大P值，可以减少从非
稳态到稳态的时间。但是同时 也可能造成电机转速在预设值附近振荡的情形，
所以又引入积
分1解决此问题。.
( k1 v& x" M1 L8 |7 V+ ?' h# B2积分 l: 顾名思义，积分项部分其实就是对预设值和反馈值之间的差值在时间上进行累
加。当差值不是很大时，
为了不引起振荡。可以先让电机按原转速继续运行。当时要将这个
差值用积分项累加。当这个和 累加到- -定值时，
8 v* `5 z; y- j# X4 r; @  }# H) Y再一次性进行处理。从而避免 了振荡现象的
发生。可见，积分项的调节存在明显的滞后。而且.
- u4 Y+ {8 U1 G6 u  rI值越大，滞后效果越明显。
2微分 D:微分项部分其实就是求电机转速的变化率。也就是前后两次差值的差而已.也
就是说，微分项是 根据差值变化的速率，
$ D- |' t/ d9 ?+ y0 _提前给出- -个相应的调节动作。
可见微分项的调节
是超前的。并且D 值越大，超前作用越明显。可以在一定程度上缓冲振荡。比例项的作用
仅是放大误差的幅值，而目前需要增加的是“微分项”， 它能预测误差变化的趋势，这样，
3 s5 d) ^+ t. ]# z5 m具有比例+微分的控制器，就能够提前使抑制误差的控制作用等于零，甚至为负值，从而避
* @( Q1 o% X- \1 |免了被控量的严重超调。
6 O8 U8 \3 j) M- ^% |2 v) [二、参数调整一般规则
由各个参数的控制规律可知，比例
P使反应变快，微分D 使反应提前，积分1 使反应滞后。
在一-定范围内，P， D值越大，调节的效果越好。各个参数的调节原则如下:
( a0 p# D9 U* U0 N$ c  EPID调试一般原则
在输出不振荡时，增大比例增盛
9 w! }1 ]& B7 Z& m7 S在输出不振荡时，减小积分时间常数
Ti.
- ^! ]% ^; k) s" L1 v. x2 _输出不振荡时，增大微分时间常数
: p( M: F5 m! d# Z- T7 wTd.

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多言数穷

PID算法控制 从网上找的PID讲解， 感觉还不错，是基于电机的PID 控制讲的:

nmq2006

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