PID算法经验汇总

updown

PID调节器是一种线性调节器，它根据给定值r(t) 与实际输出值c(t) 构成的控制偏差:
e(t)=r(t)-c(t) .
, l; g5 ~) k9 p9 _(1.1)
% K6 f% c. V0 X) l4 s; A将偏差的比例、积分、微分通过线性组合构成控制量，对控制对象进行控制，故称为
PID调节器。在实际应用中，常根据对象的特征
和控制要求，将P、I. D基本控制规律进行适当组合，以达到对被控对象进行有效控制的目的。例如，
0 J- q0 Y& C1 m3 m* W9 L% }P调节器，PI调节器，PID
1 Z8 l3 k3 t4 T* C+ d  m4 [! o0 j9 p调节器等。
# A/ X# z6 O9 [模拟PID调节器的控制规律为
u(t)= K ,[e(t) +:
" x# h5 y7 D# Q' Btie
je(t)at +T。
de(t)
& Q/ Q$ V. I0 w! {# h4 O& B: g8 E5 A(1.2)
式中，K, 为比例系数，T. 为积分时间常数，To 为微分时间常数。
( F$ y, e# q# q/ p2 d$ j简单的说，PID 调节器各校正环节的作用是:
' X) F% E0 u; i" k4 c; |0 p7 }(1)比例环节:即时成比例地反应控制系统的偏差信号e(t) ,偏差一旦产生，调节器立即产生控制作用以减少偏差:
(2)积分环节:主要用于消除静差，提高系统的无差度。积分作用的强弱取决于积分时间常数
9 Q+ N" T* I  O8 f/ x1 O& t" OT，T,越大，积分作用越弱，反之
则越强;
(3)微分环节:能反映偏差信号的变化趋势(变化速率)，并能在偏差信号的值变得太大之前，在系统中引入一个有效的早期修
正信号，从而加快系统的动作速度，减少调节时间。
+ X3 L* _* T- w# i/ e* D- N& K由式1.2可得，模拟PID调节器的传递函数为
D(S)
' h% g6 F' R$ h% p2 ?U(S)
Kp(1+-- +T.S)
+ U& R; p  \. z/ V1 ~; s$ o(1.3)
E(S)
T.S
9 j8 j( ?, `6 G1 _& O6 W; l' R0 r8 k% [由于本设计主要采用数字PID 算法，所以对于模拟PID 只做此简要介绍。

游客，如果您要查看本帖隐藏内容请回复

- e+ Y6 W! q4 h) }5 r

多言数穷

PID调节器是一种线性调节器，它根据给定值r(t) 与实际输出值c(t) 构成的控制偏差

hglhgl021

看看怎么样