PID算法经验汇总

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PID调节器是一种线性调节器，它根据给定值r(t) 与实际输出值c(t) 构成的控制偏差:
6 n4 k6 X0 p7 z3 i9 Te(t)=r(t)-c(t) .
0 y4 A: [  h5 C. p' W(1.1)
将偏差的比例、积分、微分通过线性组合构成控制量，对控制对象进行控制，故称为
; G- A6 |5 \; d$ ^, k: z) GPID调节器。在实际应用中，常根据对象的特征
和控制要求，将P、I. D基本控制规律进行适当组合，以达到对被控对象进行有效控制的目的。例如，
P调节器，PI调节器，PID
调节器等。
7 ?0 d# B2 Y6 c) C: Q模拟PID调节器的控制规律为
u(t)= K ,[e(t) +:
9 A7 v1 G; N/ e! ?# I4 \tie
je(t)at +T。
1 E( }) \/ X; A! cde(t)
(1.2)
式中，K, 为比例系数，T. 为积分时间常数，To 为微分时间常数。
  ~1 y1 W7 _7 `1 j! A简单的说，PID 调节器各校正环节的作用是:
(1)比例环节:即时成比例地反应控制系统的偏差信号e(t) ,偏差一旦产生，调节器立即产生控制作用以减少偏差:
" Y9 |: D: A- a(2)积分环节:主要用于消除静差，提高系统的无差度。积分作用的强弱取决于积分时间常数
/ I) G* I: u4 v7 DT，T,越大，积分作用越弱，反之
) p" G( |, \9 m则越强;
(3)微分环节:能反映偏差信号的变化趋势(变化速率)，并能在偏差信号的值变得太大之前，在系统中引入一个有效的早期修
正信号，从而加快系统的动作速度，减少调节时间。
由式1.2可得，模拟PID调节器的传递函数为
D(S)
U(S)
" E/ I9 {  L# Z5 n0 m! cKp(1+-- +T.S)
8 `: H4 V9 ^6 @8 g0 B5 x(1.3)
E(S)
; H: d, X" W& u; ^T.S
; C' E4 K, z& v3 k由于本设计主要采用数字PID 算法，所以对于模拟PID 只做此简要介绍。

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PID调节器是一种线性调节器，它根据给定值r(t) 与实际输出值c(t) 构成的控制偏差

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