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PID算法经验汇总

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1#
发表于 2020-1-19 09:21 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式

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PID调节器是一种线性调节器,它根据给定值r(t) 与实际输出值c(t) 构成的控制偏差:
' l' `, k/ N9 i; r9 |* v9 Ve(t)=r(t)-c(t) .1 O0 d* q; R1 B7 X5 q0 b$ d# T
(1.1)
, }5 L! w9 z" z将偏差的比例、积分、微分通过线性组合构成控制量,对控制对象进行控制,故称为
5 |& t% n. W$ v% ePID调节器。在实际应用中,常根据对象的特征" q4 A" Y) }% V9 H/ L
和控制要求,将P、I. D基本控制规律进行适当组合,以达到对被控对象进行有效控制的目的。例如,0 c7 _5 R( z0 J
P调节器,PI调节器,PID) }1 b5 j3 h2 T6 T4 Z& m
调节器等。
7 V: U9 Y; j0 v6 R, _模拟PID调节器的控制规律为# P3 _) H* b! R
u(t)= K ,[e(t) +:
% Y; k7 v3 m; f  v  Otie
- T% T% K1 T1 _2 t% n9 cje(t)at +T。
& G1 W6 V! n% p( |! I0 {; jde(t)
! T+ j, s$ V( v* {! `' ^, X(1.2)
( Q6 d' d3 u0 \3 v式中,K, 为比例系数,T. 为积分时间常数,To 为微分时间常数。
9 b+ B5 |. o; |0 \+ C% R( V简单的说,PID 调节器各校正环节的作用是:
; x4 p0 t- G/ n8 |5 z! Q3 ]  I(1)比例环节:即时成比例地反应控制系统的偏差信号e(t) ,偏差一旦产生,调节器立即产生控制作用以减少偏差:8 j# j  _  g' x# O( I% k0 |
(2)积分环节:主要用于消除静差,提高系统的无差度。积分作用的强弱取决于积分时间常数" p0 R8 i9 |0 c# o  y; a- y: o/ ~
T,T,越大,积分作用越弱,反之/ e: _5 V$ A4 B+ }+ X( \
则越强;
; D/ b9 }- V8 ]" j" E(3)微分环节:能反映偏差信号的变化趋势(变化速率),并能在偏差信号的值变得太大之前,在系统中引入一个有效的早期修& }) a, Q0 m- Z  _
正信号,从而加快系统的动作速度,减少调节时间。( E+ u0 r& |. a/ C  B& F
由式1.2可得,模拟PID调节器的传递函数为  f$ W- H0 h0 s# l
D(S)2 A* S' W$ R# o2 Z
U(S)
# |9 H$ [( D5 w1 }Kp(1+-- +T.S)$ J4 r1 c" [7 C; M
(1.3), W0 ]& V) A5 V# R6 K8 ]8 j
E(S)+ W" C2 P- b  Z8 |5 o& _
T.S
# `8 C  u5 @7 d0 J3 j% H由于本设计主要采用数字PID 算法,所以对于模拟PID 只做此简要介绍。
6 k1 u; X1 Z* S; C
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5 \, t6 w( g& x& q3 Q

' M* w$ A/ t5 U( G7 ]( n

该用户从未签到

2#
发表于 2020-1-19 16:54 | 只看该作者
PID调节器是一种线性调节器,它根据给定值r(t) 与实际输出值c(t) 构成的控制偏差
  • TA的每日心情
    奋斗
    2021-12-29 15:54
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    [LV.3]偶尔看看II

    3#
    发表于 2020-1-20 09:32 | 只看该作者
    看看怎么样
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