PID算法经验汇总

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PID调节器是一种线性调节器，它根据给定值r(t) 与实际输出值c(t) 构成的控制偏差:
e(t)=r(t)-c(t) .
(1.1)
- U2 ?* ?  v6 a- |0 x将偏差的比例、积分、微分通过线性组合构成控制量，对控制对象进行控制，故称为
( E1 |4 l0 ?8 g/ X7 x$ l1 G' v  QPID调节器。在实际应用中，常根据对象的特征
! |, ?# N5 N# Y! ?和控制要求，将P、I. D基本控制规律进行适当组合，以达到对被控对象进行有效控制的目的。例如，
, ^- E$ d: S1 X* fP调节器，PI调节器，PID
调节器等。
. J) o6 [- G. M4 S, \/ z模拟PID调节器的控制规律为
u(t)= K ,[e(t) +:
tie
je(t)at +T。
3 j8 f& \7 @  e, J- U' bde(t)
6 o" o. |1 h7 o(1.2)
, @% E2 q& p/ g9 X式中，K, 为比例系数，T. 为积分时间常数，To 为微分时间常数。
简单的说，PID 调节器各校正环节的作用是:
! L& Z' o9 q0 K/ Z(1)比例环节:即时成比例地反应控制系统的偏差信号e(t) ,偏差一旦产生，调节器立即产生控制作用以减少偏差:
(2)积分环节:主要用于消除静差，提高系统的无差度。积分作用的强弱取决于积分时间常数
; k* ~/ w& F5 y. ]# O, Z+ u2 n7 jT，T,越大，积分作用越弱，反之
  I# n9 g( P' `' l则越强;
(3)微分环节:能反映偏差信号的变化趋势(变化速率)，并能在偏差信号的值变得太大之前，在系统中引入一个有效的早期修
( z6 L2 q* ]8 ?2 S9 ]正信号，从而加快系统的动作速度，减少调节时间。
由式1.2可得，模拟PID调节器的传递函数为
. f* Q7 Z. y7 z! t# v* oD(S)
U(S)
Kp(1+-- +T.S)
(1.3)
2 A* W# x0 V! s5 a, CE(S)
, L, Q) g. m: K. l. P" qT.S
+ [" l% K8 m" m0 Z! x由于本设计主要采用数字PID 算法，所以对于模拟PID 只做此简要介绍。

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多言数穷

PID调节器是一种线性调节器，它根据给定值r(t) 与实际输出值c(t) 构成的控制偏差

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