PID算法经验汇总

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PID调节器是一种线性调节器，它根据给定值r(t) 与实际输出值c(t) 构成的控制偏差:
e(t)=r(t)-c(t) .
(1.1)
9 G" Q9 h0 n" r, e2 J将偏差的比例、积分、微分通过线性组合构成控制量，对控制对象进行控制，故称为
PID调节器。在实际应用中，常根据对象的特征
" {+ O- G- e& ?# V和控制要求，将P、I. D基本控制规律进行适当组合，以达到对被控对象进行有效控制的目的。例如，
# u; `( Z3 S( S1 M# fP调节器，PI调节器，PID
2 O& g5 b/ ]" O& e; w调节器等。
模拟PID调节器的控制规律为
0 s+ a( t4 Z- h1 ju(t)= K ,[e(t) +:
; L; S5 t# Q$ Z: Q( p1 ktie
9 \1 {: Q, z0 j( S" wje(t)at +T。
de(t)
(1.2)
) Y- i7 E) b+ ~* ?4 {+ B式中，K, 为比例系数，T. 为积分时间常数，To 为微分时间常数。
" u  p9 o; l- c- ~9 }简单的说，PID 调节器各校正环节的作用是:
(1)比例环节:即时成比例地反应控制系统的偏差信号e(t) ,偏差一旦产生，调节器立即产生控制作用以减少偏差:
(2)积分环节:主要用于消除静差，提高系统的无差度。积分作用的强弱取决于积分时间常数
T，T,越大，积分作用越弱，反之
则越强;
(3)微分环节:能反映偏差信号的变化趋势(变化速率)，并能在偏差信号的值变得太大之前，在系统中引入一个有效的早期修
正信号，从而加快系统的动作速度，减少调节时间。
由式1.2可得，模拟PID调节器的传递函数为
3 b1 [: J' v) l+ [  n3 m6 uD(S)
U(S)
; ~0 c! s8 M4 F# rKp(1+-- +T.S)
9 m, }) q9 A% h0 l+ u; u# u(1.3)
) \3 ~. e  Z1 d6 w7 A% T  r6 o1 r2 {E(S)
T.S
: u0 s- J! D' ?. P' f5 z: t由于本设计主要采用数字PID 算法，所以对于模拟PID 只做此简要介绍。

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PID调节器是一种线性调节器，它根据给定值r(t) 与实际输出值c(t) 构成的控制偏差

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