卡尔曼滤波简介

开普勒L

6 M8 c" `) i. n- W
最佳线性滤波理论起源于40 年代美国科学家Wiener 和前苏联科学家K
0 πMor等人的研究工作，后人统称为维纳滤波理论。从理论上说，维纳滤波
的最大缺点是必须用到无限过去的数据，不适用 于实时处理。为为克服这一-缺点，
2 w) }1 M, J( p0 T60年代Kalman把状态空间模型引入滤波理论，
2 d8 d7 U. u3 ]* W1 M并导出了一套递推估计算法,
1 e8 P1 X7 d/ d后
人称之为卡尔曼滤波理论。卡尔曼滤波是以最小均方误差为估计的最佳准则，
来
  C+ q7 B+ C8 a) o" C% I寻求一套递推估计的算法，
: G( \3 g0 }& Z9 p其基本思想是:采用信 号与噪声的状态空间模型, .
利
' I1 [+ [& S; r$ n5 G用前一时刻地估计值和现时刻的观测值来更新对状态变量的估计，求出现时刻的
$ }( J( g$ ^* k( O估计值。它适合于实时处理和计算机运算。

游客，如果您要查看本帖隐藏内容请回复

ononsiiii

采用信 号与噪声的状态空间模型,