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卡尔曼滤波计算举例

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发表于 2020-1-17 18:49 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式

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2.卡尔曼滤波器的特性
% l2 N7 D5 l& J% \/ m" O* ]% M7 X# l9 m(1) 滤波误差方差的上限取决于测量噪声的方差,即P:[k1k]≤σ29 T/ s( W  O. m& }* U/ q
(2)预测误差方差总是大于等于扰动噪声的方差,即2 l. N8 ]4 t. m  V' K% Q$ ~
P[k1k-1]≥σ28 K/ L1 k% X; t6 T" j1 h. C
'n
7 W% L# v: j/ B- D7 I5 H/ m! C9 P(3) 卡尔曼增益满足0≤K[k]≤1,随着k的增加趋于一个稳定值。/ U: `  `/ V; [4 ]  y5 y
(4) 初值选择的影响,随k的增加,对初值的选择不敏感0 L, y  F, x6 l, S2 Z5 T
(5) 增益值可以离线计算
2 Z4 R( H5 j6 g( E* {8 ~(6) 稳态时的卡尔曼滤波等价于维纳滤波器* E3 \5 w" p+ n
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% C8 G% c" H* R! C5 J& z

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发表于 2020-1-17 18:54 | 只看该作者
滤波误差方差的上限取决于测量噪声的方差
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