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卡尔曼滤波计算举例

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发表于 2020-1-17 18:49 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式

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2.卡尔曼滤波器的特性  G( [) o3 _+ X2 `
(1) 滤波误差方差的上限取决于测量噪声的方差,即P:[k1k]≤σ26 u4 s3 S9 p# ], f
(2)预测误差方差总是大于等于扰动噪声的方差,即
5 Q9 @/ Y4 X2 EP[k1k-1]≥σ27 N4 G% y2 Q4 Z
'n
# p5 E5 [7 p8 ~(3) 卡尔曼增益满足0≤K[k]≤1,随着k的增加趋于一个稳定值。
6 N/ U% w9 [/ O1 c8 G(4) 初值选择的影响,随k的增加,对初值的选择不敏感4 I, P+ X7 K: Y1 i" t
(5) 增益值可以离线计算$ ]% |: q3 t4 {. n/ |5 G6 P# r2 V
(6) 稳态时的卡尔曼滤波等价于维纳滤波器
. d$ Z9 [/ h3 C' K2 x6 s
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/ z+ p, {0 O3 [- P4 P- c7 V; }% D. x5 e6 I6 q( T2 L$ ]; i

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发表于 2020-1-17 18:54 | 只看该作者
滤波误差方差的上限取决于测量噪声的方差
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