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自从1960年卡尔曼滤波]提出以来,它已成为控制、信号处理与通信等领域最基本最
7 C2 M& W: X5 X, g( I5 C9 D* r' s重要的计算方法和工具之一,并已成功地应用到航空、航天、工业过程及社会经济等不同领
8 p7 o! T, ~6 _2 V: j6 S域[2~8].但随着微型计算机的普及应用,对卡尔曼滤波的数值稳定性、计算效率、实用性和有, A9 z/ |9 q6 ^& C; j8 R
效性的要求越来越高.为此,人们在如何改善卡尔曼滤波的计算复杂性和数值稳定性方面作0 L# @& Y2 o& G. q0 U0 [
了大量的探索工作,各种基于平方根滤波与平滑,U-D分解滤波与平滑,奇异值分解滤波与
. z9 ~& M1 I1 E平滑,状态与偏差分离滤波以及并行与分散滤波等方法得到不断发展.本文则着重从卡尔曼4 e d+ I. H6 |' ?% ^! X: h6 b W( j
滤波数值计算方法入手,对现有的常规卡尔曼滤波、基于矩阵的因式分解滤波、状态与偏差
* s( u; ]7 g& |' \' W' B分离滤波、并行滤波与分散滤波的数值计算方法进行了较系统的介绍和分析,并对今后此方
; R% p6 I0 M9 m) i1 ?面的研究工作提出一点展望.; {- L) F1 X4 }3 ~0 @
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发表于 2020-1-17 18:48
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