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自从1960年卡尔曼滤波]提出以来,它已成为控制、信号处理与通信等领域最基本最) O/ o( d: N" U( ~9 J. H7 R
重要的计算方法和工具之一,并已成功地应用到航空、航天、工业过程及社会经济等不同领
7 I: U5 i |* U. a: I( E; Q域[2~8].但随着微型计算机的普及应用,对卡尔曼滤波的数值稳定性、计算效率、实用性和有
; P3 ^7 V, R; f0 r4 \效性的要求越来越高.为此,人们在如何改善卡尔曼滤波的计算复杂性和数值稳定性方面作
( A$ g! I8 D: e$ d7 }& f/ k! |2 V了大量的探索工作,各种基于平方根滤波与平滑,U-D分解滤波与平滑,奇异值分解滤波与. C! _. p c1 O
平滑,状态与偏差分离滤波以及并行与分散滤波等方法得到不断发展.本文则着重从卡尔曼% W5 M/ h d6 K6 m# B* u
滤波数值计算方法入手,对现有的常规卡尔曼滤波、基于矩阵的因式分解滤波、状态与偏差
+ ?+ f9 ?4 T0 y, v4 g分离滤波、并行滤波与分散滤波的数值计算方法进行了较系统的介绍和分析,并对今后此方" M9 i- e. `9 j
面的研究工作提出一点展望.) d0 B( ]; q5 ], f5 G E
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发表于 2020-1-17 18:48
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