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自从1960年卡尔曼滤波]提出以来,它已成为控制、信号处理与通信等领域最基本最8 n3 C7 E4 w4 W, [2 o s# s
重要的计算方法和工具之一,并已成功地应用到航空、航天、工业过程及社会经济等不同领
+ z, g' Z2 P' K5 S域[2~8].但随着微型计算机的普及应用,对卡尔曼滤波的数值稳定性、计算效率、实用性和有
: k+ y1 ^6 U. ?2 f6 N2 C, ]效性的要求越来越高.为此,人们在如何改善卡尔曼滤波的计算复杂性和数值稳定性方面作
' I: o5 q4 r' J了大量的探索工作,各种基于平方根滤波与平滑,U-D分解滤波与平滑,奇异值分解滤波与, A1 s' v# k9 `- `
平滑,状态与偏差分离滤波以及并行与分散滤波等方法得到不断发展.本文则着重从卡尔曼
8 F7 k# L( M {$ `滤波数值计算方法入手,对现有的常规卡尔曼滤波、基于矩阵的因式分解滤波、状态与偏差
' `2 U/ p# `% u分离滤波、并行滤波与分散滤波的数值计算方法进行了较系统的介绍和分析,并对今后此方4 M$ t' B0 u. H. z
面的研究工作提出一点展望.6 T! K' O0 V2 ]
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发表于 2020-1-17 18:48
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