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自从1960年卡尔曼滤波]提出以来,它已成为控制、信号处理与通信等领域最基本最
( q( H% ?! r6 `& d9 I' g. h重要的计算方法和工具之一,并已成功地应用到航空、航天、工业过程及社会经济等不同领) w( V& J/ e2 C" z+ e
域[2~8].但随着微型计算机的普及应用,对卡尔曼滤波的数值稳定性、计算效率、实用性和有
+ D+ s7 U4 d4 w2 q, r$ {# \效性的要求越来越高.为此,人们在如何改善卡尔曼滤波的计算复杂性和数值稳定性方面作2 k0 X2 z; @0 O: F+ u% u
了大量的探索工作,各种基于平方根滤波与平滑,U-D分解滤波与平滑,奇异值分解滤波与
1 o$ n/ w+ I- j. Z) u平滑,状态与偏差分离滤波以及并行与分散滤波等方法得到不断发展.本文则着重从卡尔曼' M. T" {* j6 \
滤波数值计算方法入手,对现有的常规卡尔曼滤波、基于矩阵的因式分解滤波、状态与偏差
3 ^% C6 v0 C; X# C$ b" m分离滤波、并行滤波与分散滤波的数值计算方法进行了较系统的介绍和分析,并对今后此方- B" I- p5 y% s5 V
面的研究工作提出一点展望.
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发表于 2020-1-17 18:48
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