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匿名pid算法详解

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发表于 2020-1-17 10:25 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式

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先整定内环,后整定外环。  e% A; X1 y9 Y# X
参数整定找最佳,从小到大顺序查* {: M) A% o5 _/ l* [& }
先是比例后积分,最后再把微分加
4 a" o" _, G' ]8 e4 u. ^曲线振荡很频繁,比例度盘要放大) D, t. e1 a; P% F8 ?
曲线漂浮绕大湾,比例度盘往小扳
' J: X# F( `, L8 s曲线偏离回复慢,积分时间往下降
' s- o6 I  X9 H' E曲线波动周期长,积分时间再加长% h7 ]0 v, o3 r7 v
曲线振荡频率快,先把微分降下来
4 }7 F  h& X) `( l% ?动差大来波动慢。微分时间应加长1 i0 p) a9 }2 a4 b, x7 |( v# ^" o6 R
理想曲线两个波,前高后低4 1 # ^* v& Q, k$ C
游客,如果您要查看本帖隐藏内容请回复

1 B. ]* N* Y4 n/ p& S- O' X1 z* [& a  I3 l0 J  Q' `

该用户从未签到

2#
发表于 2020-1-19 18:38 | 只看该作者
顺口溜 很棒
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