匿名pid算法详解

wisuhuu

先整定内环，后整定外环。
) F. S* u' ?+ @# }5 _% b  ?7 M参数整定找最佳，从小到大顺序查
先是比例后积分，最后再把微分加
曲线振荡很频繁，比例度盘要放大
曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳
曲线偏离回复慢，积分时间往下降
. t; s5 j* R; t! B% T% S. E' w曲线波动周期长，积分时间再加长
曲线振荡频率快，先把微分降下来
7 t& @1 \+ X. B& g/ Q7 h1 y3 S$ T动差大来波动慢。微分时间应加长
: \0 K6 F! w' ]( r  z/ g理想曲线两个波，前高后低4 比 1
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fawa

顺口溜 很棒