pid算法

多言数穷

PID增量式算法
# r: S/ G* c# n  p0 u) v/ n$ ~离散化公式:
Cu(k)= u(k)- u(k-1)
- T1 H, l3 L& F( ^5 A/ g+ _* D(()-=Kl<()-(-1)]Kie(k)+KdI[()2e(k-1)+e(k-2]
8 k; R& m1 Y1 K/ j" s: f' i; t进一步可以改写成
* r; G# u4 {' a! ~(Cu(k)=Ae(k)-Be(k-1)+Ce(k-2)
对于增量式算法，可以选择的功能有
(1)滤波的选择
可以对输入加一个前置滤波器，使得进入控制算法的给定值不突变，而是有一一定惯性
延迟的缓变量。
: M0 @  K7 r' g* D* z(2)系统的动态过程加速
在增量式算法中，比例项与积分项的符号有以下关系:如果被控量继续偏离给定值，
( }  M6 @0 D: Y) t7 F8 u' g则这两项符号相同，而当被控量向给定值方向变化时，则这两项的符号相反。
由于这- -性质，当被控量接近给定值的时候，反号的比例作用阻碍了积分作用，因而
避免了积分超调以及随之带来的振荡，
这显然是有利于控制的。
6 ]4 a: \$ n% X' U( _( X但如果被控量远未接近给定
- b! q) d" x' O; L% E值，仅刚开始向给定值变化时，由于比例和积分反向，将会减慢控制过程。
1 w& O8 [6 I, N( w3 d( {# X为了加快开始的动态过程，我们可以设定- 个偏差范围
. S7 r7 `( D4 @2 c" Z! Y: ]v，当偏差|e(t)|< 时，即被控
% P1 P8 ^7 v* Y. X8 r: Y+ M量接近给定值时，就按正常规律调节，而当
lt(t)>=时， 则不管比例作用为正或为负，都
8 B/ J; D, V9 ?4 w7 O& i9 g使它向有利于接近给定值的方向调整，即取其值为
5 @6 x6 G* c: g( A/ \/ [/ zl()-e(t-1)|，其符号与积分项- -致。利用
这样的算法，可以加快控制的动态过程。
( [# A8 b; x% V$ y  q(3) PID增量算法的饱和作用及其抑制
在PID增量算法中，由于执行元件本身是机械或物理的积分储存单元，如果给定值发
生突变时，由算法的比例部分 和微分部分计算出的控制增量可能比较大，
如果该值超过了执
行元件所允许的最大限度，
那么实际上执行的控制增量将时受到限制时的值，
- q0 i& c% T8 }多余的部分将
丢失，将使系统的动态过程变长，因此，需要采取一- 定的措施改善这种情况。
# M0 J3 J" }. c) c! @+ X纠正这种缺陷的方法是采用积累补偿法，当超出执行机构的执行能力时，将其多余部
/ L# m7 d0 Q6 |9 E分积累起来，而一旦可能时，再补充执行。.

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道法自然

很好的资料，谢谢分享