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2.卡尔曼滤波器的特性+ ` a( z3 T# D/ W+ \1 [, R
(1) 滤波误差方差的.上限取决于测量噪声的方差，即P[k1k]≤σ2
, J. m% c/ K/ ]8 `& ?0 P" O( `(2)预测误差方差总是大于等于扰动噪声的方差，即P:[k1k-1]≥σ;
* [3 k* A! T, [8 s(3) 卡尔曼增益满足0≤K[k]≤1 ，随着k的增加趋于一个稳定值。
9 d9 e7 {6 s; p. s4 I& c7 }1 F) }(4)初值选择的影响，随k的增加，对初值的选择不敏感
7 K" ~# `8 |4 e1 w" }. Z(5) 增益值可以离线计算. ~! ^) M% B: O* W5 D! v# R, a( q
(6)稳态时的卡尔曼滤波等价于维纳滤波器# d% `1 Z9 I* y" I; p) N
! @4 H' @1 _% o- Y N6 A
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发表于 2020-1-16 17:06
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