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卡尔曼滤波计算举例

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发表于 2020-1-16 17:06 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式

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2.卡尔曼滤波器的特性
# R! s: f  M# v% _+ J2 t1 ?(1) 滤波误差方差的.上限取决于测量噪声的方差,即P[k1k]≤σ2
$ L6 w& P* i& ~* [3 b  m(2)预测误差方差总是大于等于扰动噪声的方差,即P:[k1k-1]≥σ;
8 @" x- |; }3 R0 f* u8 k$ s  L(3) 卡尔曼增益满足0≤K[k]≤1 ,随着k的增加趋于一个稳定值。& {3 M& [  b0 Z' S; j8 U
(4)初值选择的影响,随k的增加,对初值的选择不敏感( t+ x! q- U9 S
(5) 增益值可以离线计算
( B& @! h: t9 G, F' N8 j  C(6)稳态时的卡尔曼滤波等价于维纳滤波器! C2 z3 i# M) g7 x0 c: l9 L0 m
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