卡尔曼滤波计算举例

开普勒L

2.卡尔曼滤波器的特性
# R! s: f  M# v% _+ J2 t1 ?(1) 滤波误差方差的.上限取决于测量噪声的方差，即P[k1k]≤σ2
$ L6 w& P* i& ~* [3 b  m(2)预测误差方差总是大于等于扰动噪声的方差，即P:[k1k-1]≥σ;
8 @" x- |; }3 R0 f* u8 k$ s  L(3) 卡尔曼增益满足0≤K[k]≤1 ，随着k的增加趋于一个稳定值。
(4)初值选择的影响，随k的增加，对初值的选择不敏感
(5) 增益值可以离线计算
( B& @! h: t9 G, F' N8 j  C(6)稳态时的卡尔曼滤波等价于维纳滤波器

游客，如果您要查看本帖隐藏内容请回复

4 `6 E6 `% T4 E( J# a0 v