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自从1960年卡尔曼滤波提出以来,它已成为控制、信号处理与通信等领域最基本最
3 j. n" x/ X3 ~) m8 C1 i重要的计算方法和工具之一,并已成功地应用到航空、航天、工业过程及社会经济等不同领4 I3 K! }0 \/ T c% h/ X
域[2~8].但随着微型计算机的普及应用,对卡尔曼滤波的数值稳定性、计算效率、实用性和有2 D8 E- ]* E3 p
效性的要求越来越高为此,人们在如何改善卡尔曼滤波的计算复杂性和数值稳定性方面作 g# y; d# ?- @4 q9 u# K6 t
了大量的探索工作,各种基于平方根滤波与平滑,U-D分解滤波与平滑,奇异值分解滤波与9 K- E4 [6 F+ I* h# z1 }, b2 \/ d$ @
平滑,状态与偏差分离滤波以及并行与分散滤波等方法得到不断发展.本文则着重从卡尔曼( o- x; ~8 E/ s V
滤波数值计算方法入手,对现有的常规卡尔曼滤波、基于矩阵的因式分解滤波、状态与偏差1 _: f8 ]8 G4 @* b
分离滤波、并行滤波与分散滤波的数值计算方法进行了较系统的介绍和分析，并对今后此方
/ k8 t$ w% C, l3 x% r; X面的研究工作提出一点展望.( r! b' _* |4 ^7 m
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发表于 2020-1-16 17:05
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