卡尔曼滤波计算方法研究进展

开普勒L

自从1960年卡尔曼滤波提出以来,它已成为控制、信号处理与通信等领域最基本最
重要的计算方法和工具之一,并已成功地应用到航空、航天、工业过程及社会经济等不同领
域[2~8].但随着微型计算机的普及应用,对卡尔曼滤波的数值稳定性、计算效率、实用性和有
- Y) {1 P3 e3 m: f  w效性的要求越来越高为此,人们在如何改善卡尔曼滤波的计算复杂性和数值稳定性方面作
了大量的探索工作,各种基于平方根滤波与平滑,U-D分解滤波与平滑,奇异值分解滤波与
3 j: M, a1 T" _1 q9 ^+ r5 P平滑,状态与偏差分离滤波以及并行与分散滤波等方法得到不断发展.本文则着重从卡尔曼
4 v+ v+ ]' x; {9 L9 e" g滤波数值计算方法入手,对现有的常规卡尔曼滤波、基于矩阵的因式分解滤波、状态与偏差
分离滤波、并行滤波与分散滤波的数值计算方法进行了较系统的介绍和分析，并对今后此方
面的研究工作提出一点展望.
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