经典控制算法PID程序

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//定义变量
) Y4 J+ ?* a7 z% {" L' e# |8 rfloat Kp;                       //PI调节的比例常数
float Ti;                       //PI调节的积分常数
float T;                        //采样周期
) ?9 q# Q( M4 N7 tfloat Ki;
float ek;                       //偏差e[k]
; P% a7 Y$ z; F2 _/ }! O+ Q- P/ Gfloat ek1;                      //偏差e[k-1]
float ek2;                      //偏差e[k-2]
6 Z8 s) K8 b# M3 Gfloat uk;                       //u[k]
signed int uk1;                 //对u[k]四舍五入取整
( S- l& N/ Z4 x& i& f' {signed int adjust;              //调节器输出调整量

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