经典控制算法PID程序

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//定义变量
7 R$ }! p/ G+ g) R1 d7 j8 Rfloat Kp;                       //PI调节的比例常数
" ^0 }: j7 M) \# g6 j, J* gfloat Ti;                       //PI调节的积分常数
float T;                        //采样周期
float Ki;
' H6 h4 I/ R' F' Z+ Lfloat ek;                       //偏差e[k]
6 y7 r9 l2 ]/ J9 U( @! \4 vfloat ek1;                      //偏差e[k-1]
float ek2;                      //偏差e[k-2]
float uk;                       //u[k]
2 Z: W+ S( p: y* }" E' \( Y$ ~signed int uk1;                 //对u[k]四舍五入取整
$ |# J' o* }3 v, ]3 a8 m7 gsigned int adjust;              //调节器输出调整量

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