经典控制算法PID程序

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//定义变量
float Kp;                       //PI调节的比例常数
float Ti;                       //PI调节的积分常数
3 W8 K1 r& O' _' Z5 Xfloat T;                        //采样周期
" p* B7 x1 U! m, U+ r/ Bfloat Ki;
5 x- {: k+ v/ I, m- jfloat ek;                       //偏差e[k]
float ek1;                      //偏差e[k-1]
* p+ |- G; C& ~+ `float ek2;                      //偏差e[k-2]
8 z, m9 o- u% Vfloat uk;                       //u[k]
" I7 h8 J8 A/ X( Hsigned int uk1;                 //对u[k]四舍五入取整
signed int adjust;              //调节器输出调整量
5 q+ |6 Z( v* U9 }

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