经典控制算法PID程序

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//定义变量
- }$ o2 f; i* c1 E; s5 }" ufloat Kp;                       //PI调节的比例常数
float Ti;                       //PI调节的积分常数
float T;                        //采样周期
1 O2 P, W, [: a7 L9 v5 c, i3 K" p- ?float Ki;
float ek;                       //偏差e[k]
float ek1;                      //偏差e[k-1]
float ek2;                      //偏差e[k-2]
float uk;                       //u[k]
& Q( `$ K( Z8 P3 Psigned int uk1;                 //对u[k]四舍五入取整
" ?+ N7 t7 ?8 i5 _2 k8 U, dsigned int adjust;              //调节器输出调整量
) X, q8 E- p  b) d* H

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