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采用Simulink进行仿真。被控对象为三阶传递函
( B* m3 ^$ f; u. y& E+ _) d数，采用Simulink模块与M函数相结合的形式，0 _3 z8 l. x7 D8 e
利用ODE45的方法求解连续对象方程，主程序
/ c4 K2 X/ C. m! s4 g3 x: q" B8 c由Simulink模块实现，控制器由M函数实现。输8 Q6 ?5 E( U' f7 A4 W8 }
入指令信号为一个采样周期1ms的正弦信号。采; y' D3 U5 ~' d, n( @( K
用PID方法设计控制器，其中，. Z3 q* k( @7 ?
Kp=1.5,Ki=2.0,Kd=0.05。误差的初始化是通
v0 F( e- ?) u) G& q+ r6 y过时钟功能实现的，从而在M函数中实现了误差( @. v- ~2 n, A( e) b% |0 \9 t: V
的积分和微分。) q/ t* n( A l5 C5 d
1 b6 x+ c d8 h! p5 R3 |& e" m
6 n8 A5 Z. d8 E4 ~) y% y* _: D/ \4 @, v |
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发表于 2020-1-16 11:13
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