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采用Simulink进行仿真。被控对象为三阶传递函, G9 {+ w4 P9 u0 _$ C4 @5 q
数，采用Simulink模块与M函数相结合的形式，0 N" y6 h6 ?. S3 w+ u" Z" d& ^
利用ODE45的方法求解连续对象方程，主程序
& @% l1 v, s4 `* y3 P由Simulink模块实现，控制器由M函数实现。输
) [4 ?2 o1 o! W5 L M# ^入指令信号为一个采样周期1ms的正弦信号。采
* M- I7 ~3 u/ h/ `用PID方法设计控制器，其中，
9 C! D$ U# v3 m! O U% UKp=1.5,Ki=2.0,Kd=0.05。误差的初始化是通
, ^/ x& k1 u; e4 e$ a过时钟功能实现的，从而在M函数中实现了误差
* C3 `) V$ G7 G9 }的积分和微分。9 S/ P R4 n- s( c, L+ f/ |
# S! A+ ^: s8 ]( _; D4 g3 T" W3 n
2 Y# f& g ]! d" M1 |, o1 a
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发表于 2020-1-16 11:13
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