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采用Simulink进行仿真。被控对象为三阶传递函5 R1 C7 Q+ H+ m6 z6 T4 X- w3 Z
数，采用Simulink模块与M函数相结合的形式，/ C4 e6 z4 V& d" e5 K/ H
利用ODE45的方法求解连续对象方程，主程序
7 T+ C8 v8 V3 Z6 ^3 Q. d% N; j由Simulink模块实现，控制器由M函数实现。输
8 b2 P% H2 H9 P* g5 Y入指令信号为一个采样周期1ms的正弦信号。采
$ J' Q' q0 ?0 j1 m2 O7 n4 V用PID方法设计控制器，其中，. t' S3 B; f0 W8 v, Y" M
Kp=1.5,Ki=2.0,Kd=0.05。误差的初始化是通& s% O O4 h9 v: G* a$ y8 V0 B
过时钟功能实现的，从而在M函数中实现了误差0 g- W0 K6 [1 K3 O$ V
的积分和微分。
F6 ] j2 Y9 c# V, n1 F2 X
7 e7 V# l4 S$ c6 b, ^0 u4 z% u$ ?6 v
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发表于 2020-1-16 11:13
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