离散电机PID控制及其MATLAB仿真

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采用Simulink进行仿真。被控对象为三阶传递函
9 h  ^6 f- u, X# _0 d: }数，采用Simulink模块与M函数相结合的形式，
利用ODE45的方法求解连续对象方程，主程序
  H& V2 K& S9 f8 S1 ]3 q# y7 ]) J由Simulink模块实现，控制器由M函数实现。输
' i; `2 q( L# ^3 H! O; W, ^入指令信号为一个采样周期1ms的正弦信号。采
用PID方法设计控制器，其中，
Kp=1.5,Ki=2.0,Kd=0.05。误差的初始化是通
3 L6 A/ w$ S8 m* H! j: z3 s过时钟功能实现的，从而在M函数中实现了误差
- {) ^! x2 I- k4 G$ Q的积分和微分。

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STM

采用PID方法设计控制