PID算法、原理、流程图、及代码

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PID算法、原理、流程图、及代码
1. PID 原理
# x" u0 i; Q0 C* E7 e电池充放电系统中的控制器，根据给定信号和反馈信号相减得到的偏差信号来计算控制
9 ^3 V, W* F: y7 j8 B! p5 f量u,从而控制功率管的占空比D。从式(4-35)中 可知，在PWM的频率不变的情况下，即周
# n/ [6 u; v* A0 ?1 A期寄存器TPR的值不变的情况下，由控制量u改变比较寄存器T.CMPR的值便可以改变功
/ E- @9 |$ f. P率管的占空比D。在自动控制系统中，常用的控制器有比例积分控制器(PI控制器)、比例-
积分微分控制器(PID 控制器)、分段逼近式控制器，较为新颖的有模糊控制器，神经元网络
: \+ @  O% F# u控制器等，本系统使用的是工业过程控制中广泛应用的PID控制器。。
按偏差的比例、积分、微分进行控制的控制器称为PID控制器。模拟PID控制器的原理
框图如图4-7所示，其中r(t)为系统给定值，c(t)为实际输出，u(t)为控制量。PID 控制解决了
' q  X& L" H0 w# }1 ]5 w自动控制理论所要解决的最为基本的问题，即系统的稳定性、快速性和准确性。调节PID的
3 ~" `3 A' z6 Q. @  ]* }参数，可以实现在系统稳定的前提下，兼顾系统的带载能力和抗扰能力，同时由于在PID控
, P9 L7 v) O6 G制器中引入了积分项，系统增加了一个零积点，这样系统阶跃响应的稳态误差就为零。ψ

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freedom1

谢谢分享，楼主很棒的！