pid算法

updown

PID增量式算法
% i1 J' s4 @- V' p  j. h5 Y3 l$ U! R离散化公式:
山(k)= u(k)- uU(k-1)
(u()=l(-1(-1)]Kie()+Kld[()-2(k-1)+e(k-2]
进一步可以改写成
(()=+()-Be(x-1)Ce(-2)
对于增量式算法，可以选择的功能有
$ ^: N# d! b. d- @7 t6 i; t$ _+ [(1)滤波的选择
& A4 P4 @4 g4 E, i可以对输入加一一个前置滤波器，使得进入控制算法的给定值不突变，而是有- -定惯性
延迟的缓变量。
(2) 系统的动态过程加速
( ?. I4 C4 k. ~( d在增量式算法中，比例项与积分项的符号有以下关系:如果被控量继续偏离给定值，
' a% s6 Y0 U* E* j/ l则这两项符号相同，而当被控量向给定值方向变化时，则这两项的符号相反。
! `2 |2 I' V" j" @由于这一性质，当被控量接近给定值的时候，反号的比例作用阻碍了积分作用，因而
避免了积分超调以及随之带来的振荡，
这显然是有利于控制的。但如果 被控量远未接近给定
值，仅刚开始向给定值变化时，由于比例和积分反向，将会减慢控制过程。
* A9 P$ t3 k  d9 E' ?为了加快开始的动态过程，我们可以设定- -个偏差范围
/ P9 P+ m1 _4 R5 gv，当偏差|e(t)(<时， 即被控
量接近给定值时，就按正常规律调节，而当
* S1 ^6 W# [0 b+ w& @6 yle()>=时， 则不管比例作用为正或为负，都
使它向有利于接近给定值的方向调整，即取其值为
l()-e(t-1)|，其符号与积分项一致。利用
这样的算法，可以加快控制的动态过程。
(3)PID增量算法的饱和作用及其抑制
: @  ^! B* T# ?' g% |7 w6 V, V在PID增量算法中，由于执行元件本身是机械或物理的积分储存单元，如果给定值发
生突变时，由算法的比例部 分和微分部分计算出的控制增量可能比较大，
如果该值超过了执
4 W' @+ Q3 ~. B行元件所允许的最大限度，那么实际 上执行的控制增量将时受到限制时的值，
多余的部分将
" V* S5 t' v4 T) J( M& q% ]丢失，将使系统的动态过程变长，因此，需要采取- -定的措施改善这种情况。
8 l# h( P' P2 W; l纠正这种缺陷的方法是采用积累补偿法，当超出执行机构的执行能力时，将其多余部
分积累起来，而一旦可能时，再补充执行。
PID位置算法
; [7 c( `- |! u% D2 G. q" t高散公式:
U(k)=Kp"e(k) +Ki"
& w9 x) O8 P. u. U之(街)
+Kd'[e(k)-e(k-1]
对于位置式算法，可以选择的功能有:
a.滤波:同上为-阶惯性滤波
; m, M) }, h9 a$ W- U* @' w& tb.饱和作用抑制:
, B8 f+ x6 C! x, y, Y

游客，如果您要查看本帖隐藏内容请回复

2 l# I. @! D$ W2 \: k

freedom1

谢谢分享