PID入门的十五个基本概念

陈先生528

PID调节系统PID 功能由PID调节器或DCS系统内部功能程序模块实现，了解.
9 }0 `+ A1 [' D, I5 I$ w与PID调节相关的一一些基本概念，有助于 PID入门新手快速熟悉调节器应用，在
3 p8 x( c/ l) |0 D8 J- \& q6 f: n自动调节系统中成功整定PID 参数。
1、被调量
被调量就是反映被调对象的实际波动的量值。被调量是经常变化的。
1 U+ a  t8 I0 D0 A$ b/ L2、设定值
* B' M, e( {, K/ U" z) B1 NPID调节器设定值就是人们期待被调量需要达到的值。设定值可以是固定的，也
可以是变化的。
3、控制输出
# ]5 Q8 D% O5 c8 Y8 E控制输出指PID调节器根据被调量的变化情况运算之后发出的让外部执行
+ Y% Q: p6 {7 l, P% L$ Q- u0 p结构按照它的要求动作的指令。在PID 调节器和执行机构之间还会有其他环节，
" [% r: r* |0 B: B3 T3 r) i+ t比如限幅、何服放大器等。限幅功能通常在PID 调节器内完成:如果如果将PID.
限幅和何服放大器功能做在- - 台仪表内就构成阀位控制
PID调节器:将何服放大
器和限幅做在执行机构里就构成智能执行机构。
6 a& ^! P) X/ o9 |' ?) P" @4.输入偏差
* w0 {2 G; F2 i( _" O输入偏差时被调量和设定值之间的差值
. k  e9 Y, h. F3 Q0 f5 ~3 X) C5、P (比例)
P就是比例作用，简单说就是输入偏差乘以- -个系数。
6、1 (积分)
|就是积分，简单说就是将输入偏差进行积分运算。
7、D(积分)
D就是微分，简单说就是将输入偏差进行微分运算
8、 PID基本公式.
PID调节器参 数整定过程通俗讲就是先把系统调为纯比例作用，
5 `$ H. a9 q$ D3 @8 E/ p7 x: N逐步增强比
/ i! [' I0 s; I4 x例作用让系统振荡，记录下比例作用和振荡周期，然后这个比例作用乘以
! h% m) Y& E. I( q$ a. I0.6 ,
/ p( ?( b' l4 z6 R' b( Q积分作用适当延长
K=0.6K.
, j$ P/ }& q, R1 R3 B$ X: MK=KpX π14的
- c3 R2 X2 v) U8 MK=KoX心1 π
公式中K为比例控制参数: K为积分控制参数: K 为微分控制参数: K为
3 y/ l  X3 M( J/ N6 E系统开始振荡是的比例值: w 为极坐标下振荡时的频率
% w3 y' z9 @+ g* {* Y8 c9、单回路.
  R) U, q# t  i+ x- T6 j+ U单回路就是只有一-个PID 的调节系统。
7 i& s% W: f- F; Z+ G10、串级
3 y2 S1 q2 f4 ^" U一个PID不够用，串级就是把两个PID 串接起来形成- - 个串级调节系统，也
被成为双回路调节系统。串级调节系统里PID 调节器有主调和副调之分。

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