卡尔曼滤波过程的稳定性研究

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摘要:卡尔曼滤波器的稳定性并不能保证实际的滤波器算法具有收敛性,而传统的关于滤波发散的判定方法
3 @, ?5 u- M# m6 P. }( k2 G是基于量测不能出现野值这一严格的假设条件,具有一定局限性;并且通常关于滤波发散只是一种定性的描述,具
有一定模糊性。为此,考虑到量测可能出现野值的情况,从滤波发散的具体数学形式出发,提出了卡尔曼滤波过程
的稳定性概念,在此基础上给出了滤波发散的判定定理,既消除了通常关于滤波发散描述的模糊性,又降低了通常
: y+ H" E8 {% L$ E5 g判定方法的要求。
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考虑到量测可能出现野值的情况,从滤波发散的具体数学形式出发