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第7章 卡尔曼滤波器的发散抑制方法
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! l7 ?1 E6 c5 G: J! J. m- 滤波的发散现象
- 限定增益滤波
- 误差方差阵加权滤波
- 衰减记忆滤波
- 限定记忆滤波
- 增广状态滤波
- 平方根滤波
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2 l, x: d( g7 s {5 w, C9 p问题:卡尔曼滤波最优的条件?) n2 q# l9 V; p% W. C3 S7 h
模型精确，统计特性已知。
2 x- T0 N2 {. k1 r5 A否则滤波易发散。
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内容提要
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7 ]4 T- z4 ?/ n2 Z% u6 w针对卡尔曼滤波的发散问题，讨论了若干抑制滤波发散的方法。对于模型误差导致的发散，可以通过直接和间接限定增益的方法增强新测量数据的作用，如限定增益滤波、误差方差阵加权滤波;可以增加新数据的比重，减小旧数据的比重，如衰减记忆滤波和限定记忆滤波;也可以将模型误差作为状态的一-部分而估计，即增广状态滤波。7 \+ B. a& ]+ U! \ x: s Q& M
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对于计算发散，可以采用平方根滤波法，减小截断误差的影响。
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发表于 2020-1-15 11:27
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