卡尔曼滤波器的发散抑制方法

pulbieup

第7章  卡尔曼滤波器的发散抑制方法
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• 滤波的发散现象
• 限定增益滤波
• 误差方差阵加权滤波
• 衰减记忆滤波
• 限定记忆滤波
• 增广状态滤波
• 平方根滤波
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; G( x! f5 o: P) E" o0 ?2 M8 O问题:卡尔曼滤波最优的条件?
/ O6 o, c# g6 f$ t: }模型精确，统计特性已知。
' w! B; u7 J; I# d否则滤波易发散。
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内容提要


针对卡尔曼滤波的发散问题，讨论了若干抑制滤波发散的方法。对于模型误差导致的发散，可以通过直接和间接限定增益的方法增强新测量数据的作用，如限定增益滤波、误差方差阵加权滤波;可以增加新数据的比重，减小旧数据的比重，如衰减记忆滤波和限定记忆滤波;也可以将模型误差作为状态的一-部分而估计，即增广状态滤波。

对于计算发散，可以采用平方根滤波法，减小截断误差的影响。

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