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第7章 卡尔曼滤波器的发散抑制方法
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6 Q0 }- I/ M. j1 {5 n8 Y- 滤波的发散现象
- 限定增益滤波
- 误差方差阵加权滤波
- 衰减记忆滤波
- 限定记忆滤波
- 增广状态滤波
- 平方根滤波
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问题:卡尔曼滤波最优的条件?
0 c( d0 V/ f, x* T" X模型精确，统计特性已知。" p4 o6 J, I8 |' Q
否则滤波易发散。$ B0 t$ R2 N7 a: g. N |
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内容提要* n0 A9 n/ E D+ {8 c+ `! K7 |5 g
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' A$ Y0 c/ V+ c针对卡尔曼滤波的发散问题，讨论了若干抑制滤波发散的方法。对于模型误差导致的发散，可以通过直接和间接限定增益的方法增强新测量数据的作用，如限定增益滤波、误差方差阵加权滤波;可以增加新数据的比重，减小旧数据的比重，如衰减记忆滤波和限定记忆滤波;也可以将模型误差作为状态的一-部分而估计，即增广状态滤波。
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3 h2 P( I. E9 j$ H0 f对于计算发散，可以采用平方根滤波法，减小截断误差的影响。
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发表于 2020-1-15 11:27
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