TA的每日心情 | 怒
2019-11-26 15:20 |
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PID算法原理6 {$ A: s) L* {
在工业应用中PID及其衍生算法是应用最广泛的算法之一，是当之无愧的万
9 T/ D; a* O; t6 b能算法，如果能够熟练掌握PID算法的设计与实现过程，对于一般的研发人员来* _$ w2 v( y: Q) r$ ^* c8 X
讲，应该是足够应对一般研发问题了，而难能可贵的是，在我所接触的控制算法
; i* u# m1 Y ^当中，PID控制算法又是最简单，最能体现反馈思想的控制算法，可谓经典中的; @" ?& H& q; Q2 o1 s- H+ q
经典。经典的未必是复杂的，经典的东西常常是简单的，而且是最简单的，想想
. R+ b2 ^6 Y0 s9 `. M9 I2 O牛顿的力学三大定律吧，想想爱因斯坦的质能方程吧，何等的简单!简单的不是( `. E0 \; K w9 q0 [( }( b! k
原始的，简单的也不是落后的，简单到了美的程度。先看看PID算法的一一般形式:
4 F4 P( q; C5 i比例环节i
! J: N7 k/ u, p! l. r积分环节
/ q7 y) t' a: W; w3 x+ h3 G执行器
. @6 e( ~6 y) L- b. C: v8 i微分环节$ m7 F4 Z9 P2 b0 W# [) o
传感器
1 G5 j! j- j, rPID的流程简单到了不能再简单的程度，通过误差信号控制被控量，而控制
/ b9 @& H9 a- h1 i3 r! _% X! K器本身就是比例、积分、微分三个环节的加和。这里我们规定(在t时刻) :
' }) {! v" l4 d: M, D9 t9 q1.输入量为rin(t);- E- a# H" V1 W) Y- y
2.输出量为rout(t):4 [6 K L2 ^( R: a5 D7 [! k" h
3.偏差量为err(t)=rin(t)-rout(t):
4 n& E6 D& b( v8 y) M0 G4 u% S
. p0 }7 y# S1 q; f; K2 c8 I* n( P) |( V4 s
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发表于 2020-1-15 09:23
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