PID控制算法的C语言实现.(绝对的好东西)

陈先生528

PID算法原理
& q% B; Q. e; c; M, N& A  p在工业应用中PID及其衍生算法是应用最广泛的算法之一，是当之无愧的万
. b  N' K) k$ k4 Z0 f, y能算法，如果能够熟练掌握PID算法的设计与实现过程，对于一般的研发人员来
4 p& @4 b& u# w6 k% Q* X. ]1 u" S3 ?讲，应该是足够应对一般研发问题了，而难能可贵的是，在我所接触的控制算法
) }) d) p% v  u当中，PID控制算法又是最简单，最能体现反馈思想的控制算法，可谓经典中的
经典。经典的未必是复杂的，经典的东西常常是简单的，而且是最简单的，想想
牛顿的力学三大定律吧，想想爱因斯坦的质能方程吧，何等的简单!简单的不是
$ I# W- V- Y* Z1 V5 M8 B/ p原始的，简单的也不是落后的，简单到了美的程度。先看看PID算法的一一般形式:
/ B8 ]# ^, h% N% H, ?比例环节i
; q) T( Y8 O7 N' k+ T, _积分环节
执行器
微分环节
/ \- s, V% [& T6 t传感器
PID的流程简单到了不能再简单的程度，通过误差信号控制被控量，而控制
- T% r$ c* F) j2 n1 S器本身就是比例、积分、微分三个环节的加和。这里我们规定(在t时刻) :
( q7 p0 Y8 B" u5 P; e+ I" H9 j% M1.输入量为rin(t);
* U+ b0 `& J' \( g2.输出量为rout(t):
3.偏差量为err(t)=rin(t)-rout(t):

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道法自然

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