PID控制算法的C语言实现.(绝对的好东西)

陈先生528

PID算法原理
在工业应用中PID及其衍生算法是应用最广泛的算法之一，是当之无愧的万
0 w; H7 x0 Q/ a- I( _4 V0 A8 p- Q能算法，如果能够熟练掌握PID算法的设计与实现过程，对于一般的研发人员来
4 L! R( m* {  `8 Q4 ~' v讲，应该是足够应对一般研发问题了，而难能可贵的是，在我所接触的控制算法
当中，PID控制算法又是最简单，最能体现反馈思想的控制算法，可谓经典中的
经典。经典的未必是复杂的，经典的东西常常是简单的，而且是最简单的，想想
# [7 ?! _- Y- E8 ^8 L# h3 k牛顿的力学三大定律吧，想想爱因斯坦的质能方程吧，何等的简单!简单的不是
, a7 T- g5 t; X+ y3 p原始的，简单的也不是落后的，简单到了美的程度。先看看PID算法的一一般形式:
# H, M1 E& s5 X+ [& l9 b# m3 F比例环节i
积分环节
) j6 W6 }1 V7 N' f2 D执行器
微分环节
5 G' r  g6 Y4 m5 e0 R! W传感器
PID的流程简单到了不能再简单的程度，通过误差信号控制被控量，而控制
器本身就是比例、积分、微分三个环节的加和。这里我们规定(在t时刻) :
1.输入量为rin(t);
2.输出量为rout(t):
3.偏差量为err(t)=rin(t)-rout(t):
8 @$ ~* R; m* L! S, N+ a9 A, m

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道法自然

很好的资料，谢谢分享