PID控制算法的C语言实现.(绝对的好东西)

陈先生528

PID算法原理
% g- u/ _8 I3 @在工业应用中PID及其衍生算法是应用最广泛的算法之一，是当之无愧的万
能算法，如果能够熟练掌握PID算法的设计与实现过程，对于一般的研发人员来
; L  B3 c. E! b& c* A讲，应该是足够应对一般研发问题了，而难能可贵的是，在我所接触的控制算法
当中，PID控制算法又是最简单，最能体现反馈思想的控制算法，可谓经典中的
经典。经典的未必是复杂的，经典的东西常常是简单的，而且是最简单的，想想
牛顿的力学三大定律吧，想想爱因斯坦的质能方程吧，何等的简单!简单的不是
( C; a' V: f- |! V3 y/ l5 w原始的，简单的也不是落后的，简单到了美的程度。先看看PID算法的一一般形式:
9 ?7 [4 C0 b6 O& H' K, O7 F' m比例环节i
+ D- f/ ?8 V' [" c, F- @# t积分环节
* n  k( \' N/ y. I7 H! r执行器
1 H7 D" r+ G4 Q- [$ I微分环节
2 ^- t8 u4 d% A' H3 ]传感器
PID的流程简单到了不能再简单的程度，通过误差信号控制被控量，而控制
器本身就是比例、积分、微分三个环节的加和。这里我们规定(在t时刻) :
2 q# @5 [. O% C! O, I: h1.输入量为rin(t);
2.输出量为rout(t):
: m& s( T8 X' u, h0 f3.偏差量为err(t)=rin(t)-rout(t):

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道法自然

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