TA的每日心情 | 怒
2019-11-26 15:20 |
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PID算法原理
# Q' g- [7 T" R在工业应用中PID及其衍生算法是应用最广泛的算法之一，是当之无愧的万8 O: W; c$ A3 ?2 h& k$ J4 Y# t2 i7 z( E
能算法，如果能够熟练掌握PID算法的设计与实现过程，对于一般的研发人员来3 Q( A4 z' ]* [: m) k$ p
讲，应该是足够应对一般研发问题了，而难能可贵的是，在我所接触的控制算法 i9 ]( s( l, @! H
当中，PID控制算法又是最简单，最能体现反馈思想的控制算法，可谓经典中的; p5 u( ~4 u2 s$ l- O
经典。经典的未必是复杂的，经典的东西常常是简单的，而且是最简单的，想想
. _! ?9 b6 Y1 u' O3 f- V* ~1 T牛顿的力学三大定律吧，想想爱因斯坦的质能方程吧，何等的简单!简单的不是- [# b# C. T# a; a5 ]. b
原始的，简单的也不是落后的，简单到了美的程度。先看看PID算法的一一般形式:6 ~7 M( w6 @: u9 K
比例环节i( k9 ]3 w7 a- D( l* F
积分环节) o2 i. Z' U, a8 h7 T( N, B) P- k
执行器
4 ?8 a7 N0 _% \/ p" I1 }* ~( k, v, G微分环节
/ D Y A; O% ~3 e( B传感器5 A& z! G6 u* |( \
PID的流程简单到了不能再简单的程度，通过误差信号控制被控量，而控制
! ~' ]" ]& D, X- T& F& W器本身就是比例、积分、微分三个环节的加和。这里我们规定(在t时刻) :
( X" ^$ ?4 y* l( P f- r% C% o1.输入量为rin(t);2 l5 \' d! Z" Q+ V4 _6 ]2 j
2.输出量为rout(t): T2 X/ ~* b M7 m4 \( {
3.偏差量为err(t)=rin(t)-rout(t):2 j) D; U! z4 ?" d1 r0 z
' r f5 I$ z: A/ D: B
7 I7 k" i6 z3 a0 `! } |
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发表于 2020-1-15 09:23
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