飞思卡尔小车PID控制的通俗理解

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为了避免教科书公式化的说明，本文用口语化和通俗的语言描
述。虽然不一-定恰当，但意思差不多，就是那个事。如果要彻头彻尾
% J1 K* Z9 o7 j. r& O地弄PID，建议多调试，写几个仿真程序。
0 Y/ z! a$ u' n+ O+ o" t$ X5 NPID - -般有两种:位置式PID和增量式PID。在小车里- -般用
0 M, T2 r& B) W( Z" G+ {增量式，为什么呢?位置式PID的输出与过去的所有状态有关，计算
时要对e (每一次的控制误差)进行累加，这个计算量非常大，而明
没有必要。而且小车的PID控制器的输出并不是绝对数值，而是-一个
% Z1 G5 U1 X7 `1 G. J△，代表增多少，减多少。换句话说，通过增量PID算法，每次输出
0 c+ R; \. A6 s: h是PWM要增加多少或者减小多少，而不是PWM的实际值。
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位置式PID和增量式PID