|
|
EDA365欢迎您登录！
您需要 登录 才可以下载或查看，没有帐号？注册
x
为了避免教科书公式化的说明，本文用口语化和通俗的语言描
& [% Q3 a1 p/ U i7 h述。虽然不一-定恰当，但意思差不多，就是那个事。如果要彻头彻尾
9 P) o, h; Z/ R8 {. D, E地弄PID，建议多调试，写几个仿真程序。3 t8 p" s8 _/ X T) _/ X) }9 n6 H
PID - -般有两种:位置式PID和增量式PID。在小车里- -般用
3 \1 v+ W8 E# c: @6 j5 N增量式，为什么呢?位置式PID的输出与过去的所有状态有关，计算5 |# B! m" ` u/ W1 f* s5 i8 c
时要对e (每一次的控制误差)进行累加，这个计算量非常大，而明! \3 o+ R- C4 G+ Y/ B1 f2 M O4 a
没有必要。而且小车的PID控制器的输出并不是绝对数值，而是-一个: l: ?) ?! _, t; k
△，代表增多少，减多少。换句话说，通过增量PID算法，每次输出) l( @, P; D: X& L# c
是PWM要增加多少或者减小多少，而不是PWM的实际值。. P/ k$ ^7 w$ B. K2 C
; ^! B, Y$ Y* u# V7 \6 ^/ o
* u. \/ \6 D9 \2 b2 R1 Y
|
|
/1 
发表于 2020-1-14 17:18
收藏
淘帖
支持！
反对！