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飞思卡尔小车PID控制的通俗理解

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发表于 2020-1-14 17:18 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式

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为了避免教科书公式化的说明,本文用口语化和通俗的语言描
+ h0 h2 Z  f- ~/ _9 Y述。虽然不一-定恰当,但意思差不多,就是那个事。如果要彻头彻尾& L8 g' s, i; q# D
地弄PID,建议多调试,写几个仿真程序。
9 p1 v+ F1 t. w8 e2 }+ o5 n0 B$ ePID - -般有两种:位置式PID和增量式PID。在小车里- -般用
" H- N. r1 I0 l* s" ?- {增量式,为什么呢?位置式PID的输出与过去的所有状态有关,计算( |: f" F+ F: U5 w- A
时要对e (每一次的控制误差)进行累加,这个计算量非常大,而明) H! W; d% Z2 {
没有必要。而且小车的PID控制器的输出并不是绝对数值,而是-一个
: N5 C; ~3 w$ V% J/ z; j. h△,代表增多少,减多少。换句话说,通过增量PID算法,每次输出
4 Z0 p. ~5 {$ q0 T4 f" H1 k是PWM要增加多少或者减小多少,而不是PWM的实际值。
' t: y/ J0 c  V
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- i: P5 g) j' ~5 @, r7 U+ z0 D; X4 f3 t9 H

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发表于 2020-1-14 19:32 | 只看该作者
位置式PID和增量式PID
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