飞思卡尔小车PID控制的通俗理解

weqsss

为了避免教科书公式化的说明，本文用口语化和通俗的语言描
述。虽然不一-定恰当，但意思差不多，就是那个事。如果要彻头彻尾
+ @3 Q3 |5 n5 S! f8 F地弄PID，建议多调试，写几个仿真程序。
- d4 L7 U8 {/ V4 NPID - -般有两种:位置式PID和增量式PID。在小车里- -般用
9 m9 @1 W4 F* W/ U增量式，为什么呢?位置式PID的输出与过去的所有状态有关，计算
2 |4 ~- L! V  r+ o$ J( ?1 ]时要对e (每一次的控制误差)进行累加，这个计算量非常大，而明
  C# w* U8 I, N6 k2 g0 w没有必要。而且小车的PID控制器的输出并不是绝对数值，而是-一个
△，代表增多少，减多少。换句话说，通过增量PID算法，每次输出
" ~% Y3 b  l1 c2 _# b+ r. q% w$ e是PWM要增加多少或者减小多少，而不是PWM的实际值。
, ^1 R3 }& k4 V5 s% r/ b

游客，如果您要查看本帖隐藏内容请回复

$ y0 A; z9 c, w7 T) `

qsoiuwisjiuw

位置式PID和增量式PID