飞思卡尔小车PID控制的通俗理解

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为了避免教科书公式化的说明，本文用口语化和通俗的语言描
+ h0 h2 Z  f- ~/ _9 Y述。虽然不一-定恰当，但意思差不多，就是那个事。如果要彻头彻尾
地弄PID，建议多调试，写几个仿真程序。
9 p1 v+ F1 t. w8 e2 }+ o5 n0 B$ ePID - -般有两种:位置式PID和增量式PID。在小车里- -般用
" H- N. r1 I0 l* s" ?- {增量式，为什么呢?位置式PID的输出与过去的所有状态有关，计算
时要对e (每一次的控制误差)进行累加，这个计算量非常大，而明
没有必要。而且小车的PID控制器的输出并不是绝对数值，而是-一个
: N5 C; ~3 w$ V% J/ z; j. h△，代表增多少，减多少。换句话说，通过增量PID算法，每次输出
4 Z0 p. ~5 {$ q0 T4 f" H1 k是PWM要增加多少或者减小多少，而不是PWM的实际值。
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位置式PID和增量式PID