数字PID算法分析

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第三章常规数字控制器的设计。

& _9 C& g! H- d6 ~; h3. 1数字控制器的设计方法分类
' O9 I; H* R7 |# Z( k8 b7 s1 G按其设计特点分为二大类:
计算机控制系统的描述方法分为:一是将连续的被控对象离散化——等效的离散系统数学模型，然后在离散系统的范畴内分析整个闭环系统;二是将数字控制器等效为-一个连续环节， 然后采用连续系统的方法来分析与设计整个控制系统。相应地，在设计方法上就可以分为：模拟化设计方法和离散化设计方法。
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1 u; {; g8 B4 b6 w* D9 y" O1.模拟化设计方法
- T( w; [" b% U一般可按以下步骤进行:
+ v9 E/ W0 o: E& }4 D第一步:用连续系统理论确定D(s);
第二步:用合适的离散化方法由D(o)求出D(z);
第三步:检查系统性能是否满足设计要求；
5 D9 B3 Z4 p8 R  J第四步:将D(z)变为差分方程或状态空间方程，并编写计算机程序。需要时可运用混合仿真的方法检查系统的设计与程序编制是否正确。
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