PID控制器的结构及稳定性分析

陈先生528

第三章PID控制器的结构及稳定性分析
1 X5 A- ]  l' [! U* FPID控制器作为最早实用化的控制器已有70 多年历史了，现在仍然
  Y) r  |7 u9 y5 ]是应用最广泛的工业控制器。PID控制器简单易懂，使用中不需精确的系
统模型等先决条件，虽然很多工业过程是非线性或时变的，但通过对其简
5 B; F5 s; n) A  k化可以变成基本线性和动态特性不随时间变化的系统，这样就可以使用
PID来控制了，因而成为应用最为广泛的控制器。
  L) y8 M5 e( m0 F" y3 TPID控制器(又称PID调节器)由比例单元(P) .积分单元(I)利
微分单元(D)组成。它用途广泛、使用灵活，已有系列化产品，使用中
# c  U& B6 m$ F1 V; @只需设定三个参数(Kp，Ki 和Kd)即可。在很多情况下，并不一-定需要
# `5 {! X+ x+ x全部的三个单元，可以取其中的-到两个单元，但比例控制单元是必不可
少的。
3.1 PID控制器结构
在模拟控制系统中，控制器最常用的控制规律是PID控制。模拟PID
控制系统原理框图如图3-1所示。系统由模拟PID控制器和被控对象组成。
在PID调节作用下，对误差信号e()分别进行比例、积分、微分运算，三
个作用分量之和作为控制信号输出给被控对象。图中信号为其对应量的拉
* S- `+ N" g# u2 j0 Q9 k2 q0 h式变换。

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在模拟控制系统中，控制器最常用的控制规律是PID控制。模拟PID 控制系统原理框图如图3-1所示。系统由模拟PID控制器和被控对象组成。 在PID调节作用下，对误差信号e()分别进行比例、积分、微分运算，三 个作用分量之和作为控制信号输出给被控对象。图中信号为其对应量的拉,  式变换。

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