TA的每日心情 | 怒
2019-11-26 15:20 |
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第三章PID控制器的结构及稳定性分析/ y% b3 h7 u. W2 m. c
PID控制器作为最早实用化的控制器已有70 多年历史了，现在仍然% S% Y& {, F; d8 D7 J
是应用最广泛的工业控制器。PID控制器简单易懂，使用中不需精确的系. {) J+ R- L, t N- s
统模型等先决条件，虽然很多工业过程是非线性或时变的，但通过对其简' Y/ p2 [4 R2 }
化可以变成基本线性和动态特性不随时间变化的系统，这样就可以使用: R; u3 j( Z* j0 F% `2 Y
PID来控制了，因而成为应用最为广泛的控制器。
1 P9 n: M5 ]8 p/ G) YPID控制器(又称PID调节器)由比例单元(P) .积分单元(I)利
6 n2 W q) T4 I% M9 b) N微分单元(D)组成。它用途广泛、使用灵活，已有系列化产品，使用中
6 y1 s& Y& s: j) K" s% g: r只需设定三个参数(Kp，Ki 和Kd)即可。在很多情况下，并不一-定需要$ T A6 u+ N% L. t/ Y* t
全部的三个单元，可以取其中的-到两个单元，但比例控制单元是必不可
0 Z$ R" r& f: I少的。6 }- S/ K/ R: u5 P
3.1 PID控制器结构
$ n, b7 h9 \. z$ D! _在模拟控制系统中，控制器最常用的控制规律是PID控制。模拟PID1 {, P! l+ k' ]' m9 P2 a
控制系统原理框图如图3-1所示。系统由模拟PID控制器和被控对象组成。
5 E+ }3 T ~; x. ]' f+ h在PID调节作用下，对误差信号e()分别进行比例、积分、微分运算，三0 A! X4 {% C# d" g4 J& ^
个作用分量之和作为控制信号输出给被控对象。图中信号为其对应量的拉5 Z9 Z r! l2 Z
式变换。$ ^( S" g6 @% v% e9 m+ v; T
3 M2 a8 c! {6 X% v3 U
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发表于 2020-1-14 09:07
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