TA的每日心情 | 怒
2019-11-26 15:20 |
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第三章PID控制器的结构及稳定性分析
# A7 i/ N' F6 ]2 t" \+ rPID控制器作为最早实用化的控制器已有70 多年历史了，现在仍然
2 f% Q( {# q$ u是应用最广泛的工业控制器。PID控制器简单易懂，使用中不需精确的系
( R3 h. b$ j, h2 M统模型等先决条件，虽然很多工业过程是非线性或时变的，但通过对其简
" y- i2 P8 e5 ~; F3 y- D# Y化可以变成基本线性和动态特性不随时间变化的系统，这样就可以使用% N6 o; K$ k9 \* Y+ U0 q
PID来控制了，因而成为应用最为广泛的控制器。
# ?" F3 E( w+ Z& T& h; X; C0 ~. JPID控制器(又称PID调节器)由比例单元(P) .积分单元(I)利9 F8 u4 d3 k1 ` e0 M6 a5 ?
微分单元(D)组成。它用途广泛、使用灵活，已有系列化产品，使用中5 O1 @: m$ }! }6 e) ~% k1 h* M4 _' P
只需设定三个参数(Kp，Ki 和Kd)即可。在很多情况下，并不一-定需要
( E; c( ^' t" P4 _全部的三个单元，可以取其中的-到两个单元，但比例控制单元是必不可
9 @% U7 f' ?# A2 L* \- k$ N2 E少的。
$ ]. X) p$ k/ H0 Z3.1 PID控制器结构/ T O, V2 C" s! f+ \3 L$ S# i1 R2 O0 G
在模拟控制系统中，控制器最常用的控制规律是PID控制。模拟PID
2 Q& G6 B. G- w控制系统原理框图如图3-1所示。系统由模拟PID控制器和被控对象组成。2 R/ Y6 h( f, D5 w
在PID调节作用下，对误差信号e()分别进行比例、积分、微分运算，三
; h9 W" R" f [ L" i5 k) X1 U, n个作用分量之和作为控制信号输出给被控对象。图中信号为其对应量的拉) c2 b9 \3 }/ b1 D9 H3 T
式变换。. ]$ \: [" O2 j5 t' y7 k
, E( Z/ m* n4 G. O' P" G; U4 @8 P6 B: d+ ~9 W) e
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发表于 2020-1-14 09:07
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