PID控制器参数整定-临界比例度法-讲义

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PID控制器参数整定-临界比例度法
% A; ]9 k/ T& Q& \( \/ G% a5 sPID控制器的参数整定时控制系统设计的核心内容,他根据被控过程的特性
& M, ~' J6 ]4 e确定PID控制器的比例系数、积分时间和微分时间。
PID控制器参数整定的方法很多，概括起来有两大类:
(1)理论计算整定法，主要依据系统的数学模型，经过理论计算确定控制
器参数。
  u; q, x+ k* q. D" j$ _4 J(2)工程整定方法，主要有Ziegler-Nichols整定、临界比例度法，衰减曲
) N) C) p: D+ Y7 W& N5 |线法。
0 p* n; Z! L+ X4 ]# K临界比例度法:
1.临界比例读法定义:
, S, ^2 Q- s6 c" I适用于已知对象传递函数的场合。
在闭环的控制系统里，将调节器置于纯比例作用下，从大到小逐渐改变调节
$ }0 C4 Z" Y9 p5 L器的比例度，得到等幅振荡的过渡过程。此时的比例度称为临界比例度。
相邻两个波峰间的间隔称为临界振荡周期。
采用临界比例度法，系统产生临界振荡的条件是系统的阶数在3阶及3阶以
上。
: ]7 r: f1 f) o2.临界比例度法的步骤:
(1)将调节器的积分时间置于最大，微分时间置零，比例度取适当值，平
+ H6 X  E* u( S" H0 ?, @2 v# @衡操作- - 段时间，把系统投入自动运行。
(2)将比例度逐渐减小，等到等幅振荡过程，记下临界比例度的值和临界
振荡周期的值。
(3)根据所记下的比例度和振荡周期值，采用经验公式，计算出调节器的
; ^$ s# {+ h) U# ~; G各个参数。.
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