PID控制器参数整定-临界比例度法-讲义

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PID控制器参数整定-临界比例度法
PID控制器的参数整定时控制系统设计的核心内容,他根据被控过程的特性
/ ]. ~( G1 }- i1 |0 A确定PID控制器的比例系数、积分时间和微分时间。
PID控制器参数整定的方法很多，概括起来有两大类:
(1)理论计算整定法，主要依据系统的数学模型，经过理论计算确定控制
器参数。
7 Q2 P5 v: M0 C, |% z! ~( ]0 ^(2)工程整定方法，主要有Ziegler-Nichols整定、临界比例度法，衰减曲
# i+ z4 j8 ~, ^9 @4 d+ k9 j; M  V& @线法。
) R9 k' w+ x" G/ j* ^2 g0 H临界比例度法:
1.临界比例读法定义:
4 y. M  M5 i& J6 x! [  Y: ?适用于已知对象传递函数的场合。
$ F: I$ t) A# ^在闭环的控制系统里，将调节器置于纯比例作用下，从大到小逐渐改变调节
9 ]+ \1 d, t- U' P" g* h1 ^' J器的比例度，得到等幅振荡的过渡过程。此时的比例度称为临界比例度。
相邻两个波峰间的间隔称为临界振荡周期。
$ g( L3 G6 H4 M& B/ f; @  p, I! S采用临界比例度法，系统产生临界振荡的条件是系统的阶数在3阶及3阶以
上。
( _) ?1 g5 t. U2.临界比例度法的步骤:
5 _/ X* I! y7 X9 T  M1 Q7 W(1)将调节器的积分时间置于最大，微分时间置零，比例度取适当值，平
% C0 j7 w6 H! o衡操作- - 段时间，把系统投入自动运行。
1 t1 h# `1 _/ I, [+ G(2)将比例度逐渐减小，等到等幅振荡过程，记下临界比例度的值和临界
1 c. ?3 P4 ?5 b9 o$ k! h振荡周期的值。
(3)根据所记下的比例度和振荡周期值，采用经验公式，计算出调节器的
% h2 C2 _0 T8 D. j& R* y: x& a各个参数。.

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