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PID控制器参数整定-临界比例度法
3 }1 Z1 F% s0 c( a7 ZPID控制器的参数整定时控制系统设计的核心内容,他根据被控过程的特性: [& c# I- B H# D) D! r" z2 t
确定PID控制器的比例系数、积分时间和微分时间。3 W5 _. K. V; X" b, v# g
PID控制器参数整定的方法很多，概括起来有两大类:" S( P- ~9 n- _( K9 ~
(1)理论计算整定法，主要依据系统的数学模型，经过理论计算确定控制! R2 E# H9 _# H; c* M/ `! j
器参数。$ ?8 E, c# U% i8 `, t4 _
(2)工程整定方法，主要有Ziegler-Nichols整定、临界比例度法，衰减曲7 W7 E( x2 I' Y2 H$ B5 m
线法。/ L& P# K3 J$ F; P( ^
临界比例度法:7 d% T. n4 T( m+ r1 v; N7 W* ]; R3 s' M$ Q
1.临界比例读法定义:- I/ Q3 ~% |' o- a# Q
适用于已知对象传递函数的场合。) J' W' P: `5 O
在闭环的控制系统里，将调节器置于纯比例作用下，从大到小逐渐改变调节- [7 b3 v, A$ b: M1 B- y* A
器的比例度，得到等幅振荡的过渡过程。此时的比例度称为临界比例度。7 I8 i3 F( V% y+ ]8 J6 b
相邻两个波峰间的间隔称为临界振荡周期。
7 ^- r3 a* k5 s, w4 n' y采用临界比例度法，系统产生临界振荡的条件是系统的阶数在3阶及3阶以. N% i" v; N, O3 m+ P1 s
上。
# U! f* E" E7 F; b2.临界比例度法的步骤:$ j0 |/ \; Q1 \+ a. ~, S
(1)将调节器的积分时间置于最大，微分时间置零，比例度取适当值，平
2 A' b) z( [* l衡操作- - 段时间，把系统投入自动运行。( d, w- T4 b" L0 @& Q6 A: x& v, T
(2)将比例度逐渐减小，等到等幅振荡过程，记下临界比例度的值和临界
' j, o3 B; s% z, b* x b/ W# k7 d振荡周期的值。# _) g. g, {$ e# s2 }/ J
(3)根据所记下的比例度和振荡周期值，采用经验公式，计算出调节器的
" g# r, ^9 O, B各个参数。.& l: V. g1 ^% M2 z7 U, m5 n1 \ E
4 `0 I. V7 g- s8 Z# s1 {4 r$ _% l
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发表于 2020-1-13 10:53
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