PID控制器参数整定-临界比例度法-讲义

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PID控制器参数整定-临界比例度法
PID控制器的参数整定时控制系统设计的核心内容,他根据被控过程的特性
确定PID控制器的比例系数、积分时间和微分时间。
PID控制器参数整定的方法很多，概括起来有两大类:
(1)理论计算整定法，主要依据系统的数学模型，经过理论计算确定控制
; J  S" ^, G9 z1 r% q, G! m) s. s9 w器参数。
' c* B- ?; Q- Y(2)工程整定方法，主要有Ziegler-Nichols整定、临界比例度法，衰减曲
线法。
3 _7 h( f# o' e) [& [7 F8 }/ h临界比例度法:
1.临界比例读法定义:
5 d  R5 y  q  ^0 O! L0 j; O( \适用于已知对象传递函数的场合。
在闭环的控制系统里，将调节器置于纯比例作用下，从大到小逐渐改变调节
+ L2 H$ S# T, C6 {6 y器的比例度，得到等幅振荡的过渡过程。此时的比例度称为临界比例度。
5 s# x' O, {# {% e+ W相邻两个波峰间的间隔称为临界振荡周期。
采用临界比例度法，系统产生临界振荡的条件是系统的阶数在3阶及3阶以
上。
! `0 W6 p/ Y  @0 \, Y, M6 G2.临界比例度法的步骤:
(1)将调节器的积分时间置于最大，微分时间置零，比例度取适当值，平
# C+ F# i. p" t- H% F  f& ^, D衡操作- - 段时间，把系统投入自动运行。
9 T" c/ \2 j7 M(2)将比例度逐渐减小，等到等幅振荡过程，记下临界比例度的值和临界
- _6 }& m/ t# A振荡周期的值。
(3)根据所记下的比例度和振荡周期值，采用经验公式，计算出调节器的
各个参数。.

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