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PID控制器参数整定-临界比例度法- a1 _4 o, j+ F+ A5 ^# E# n
PID控制器的参数整定时控制系统设计的核心内容,他根据被控过程的特性% Y2 p! ]- u4 ?& X1 m6 A' ^
确定PID控制器的比例系数、积分时间和微分时间。7 ~5 B2 I! J( X2 {
PID控制器参数整定的方法很多，概括起来有两大类:) g2 W6 C2 k6 u) ~
(1)理论计算整定法，主要依据系统的数学模型，经过理论计算确定控制) C0 n: ?9 d! A' k. N* j" p
器参数。& o' c0 P U& q. S0 T* q
(2)工程整定方法，主要有Ziegler-Nichols整定、临界比例度法，衰减曲
; ^, V/ w. W5 P8 a; d# y4 p线法。
, [2 Y4 ^3 D/ E临界比例度法:1 H7 m. `/ x" @$ |$ W
1.临界比例读法定义:8 |7 C# ]0 s, o. `
适用于已知对象传递函数的场合。
7 ~$ G9 f; @ G在闭环的控制系统里，将调节器置于纯比例作用下，从大到小逐渐改变调节
( d' Y2 O/ ^6 S. v( j! C器的比例度，得到等幅振荡的过渡过程。此时的比例度称为临界比例度。
# ^% u" a2 Z& y% u Z8 N$ b相邻两个波峰间的间隔称为临界振荡周期。; _" h5 N+ O6 c' }7 a
采用临界比例度法，系统产生临界振荡的条件是系统的阶数在3阶及3阶以
2 O" I" C( p; `2 r5 m4 t. v2 U上。
2 Q& \9 K0 V9 o2 }4 k3 U2.临界比例度法的步骤:" X, x/ e% k% }+ G6 l( N" A( d
(1)将调节器的积分时间置于最大，微分时间置零，比例度取适当值，平, m6 G3 P x# z& T/ m& Y
衡操作- - 段时间，把系统投入自动运行。. c3 L; @* f, Q5 f8 q: c
(2)将比例度逐渐减小，等到等幅振荡过程，记下临界比例度的值和临界; f- p: ^2 v. z" J- y- O. ~
振荡周期的值。1 ?3 U9 J. |! `! e
(3)根据所记下的比例度和振荡周期值，采用经验公式，计算出调节器的
1 [: L" M3 h; j0 c8 f3 ~0 m# h1 t9 P- }3 u各个参数。.& v) o$ l0 f1 e; B4 }* E/ s
$ l9 V7 A( d( ~- O1 h
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发表于 2020-1-13 10:53
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