电子设计大赛PID算法原理

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电池充放电系统中的控制器，根据给定信号和反馈信号相减得到的偏差信号来计算控制
+ V+ {+ Y8 F( R量u，从而控制功率管的占空比D。从式(4-3)中可知，在PWM的频率不变的情况下，即周
期寄存器TPR的值不变的情况下，由控制量u改变比较寄存器T.CMPR的值便可以政变功
率管的占空比D。在自动控制系统中，常用的控制器有比例积分控制器(PI 控制器)、比例_
& `9 }) c" n3 u# c2 K7 g/ K0 P积分微分控制|器(PID控制器)、分段逼近式控制器，较为新颖的有模糊控制器，神经元网络
: H9 w$ X, E0 q% ~( X控制器等，本系统使用的是工业过程控制中广泛应用的PID控制器。
3 M( a: P$ c0 X* r7 u

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