卡尔曼滤波(20190920153810)

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应用实例
: b$ |3 F) y& _, D4 a7 B' Z卡尔曼滤波的一个典型实例是从- -组有限的，包含噪声的，通过对物体位置的观察序列(可能有偏差)预测
- b) N; u  P, U& i; w出物体的位置的坐标及速度。在很多工程应用(如雷达、电脑视觉)中都可以找到它的身影。同时，卡尔曼
滤波也是控制理论以及控制系统工程中的-一个重要课题。
例如，对于雷达来说，人们感兴趣的是其能够跟踪目标。但目标的位置、速度、加速度的测量值往往在任何
2 _1 m' R' \/ T1 q  r! z时候都有噪声。卡尔曼滤波利用目标的动态信息，设法去掉噪声的影响，得到-一个关于目标位置的好的估
$ r) k, Q7 x; H& n  f2 v计。这个估计可以是对当前目标位置的估计(滤波)，也可以是对于将来位置的估计(预测)，也可以是对
& f  ^; ?/ |" q. u/ C' Z8 U过去位置的估计(插值或平滑)。

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