TA的每日心情 | 难过
2019-11-19 16:03 |
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对mpu6050来说，加速度计对四轴或小车的加速度比较敏感,/ ?7 n8 P) Q' {& z+ W5 W8 {9 p
取瞬时值计算倾角误差比较
, B$ t* ^4 _* x8 z大;而陀螺仪积分得到的角度不受小车加速度的影响，5 v( E3 k; w4 s4 R. y* b
但是随着时间的增加积分漂移和温度
; P4 c+ n, D1 J# S. j# B6 @2 { }漂移带来的误差比较大。所以这两个传感器正好可以弥补相互的缺点。* ]& X: F h; i
不过要怎么弥补呢?
B8 }% ?: u, d4 i经过上面的介绍是否感觉到可以用滤波器做文章呢- Z, ^6 n' u/ W$ E, I
这里讲的互补滤波就是在短时间内采用陀螺仪得到的角度做为最优，
1 }/ T1 u# q& g+ `定时对加速度采样来的
8 c- ]6 y+ E$ i2 q5 V3 G角度进行取平均值来校正陀螺仪的得到的角度。' K6 `& A0 W4 g8 T4 S
就是，短时间内用陀螺仪比较准确，
/ t. X! h+ `6 X6 l以它为6 [: W7 T6 S, Y+ J) S
主;长时间用加速度计比较准确，这时候加大它的比重，这就是互补了，不过滤波在哪里' m8 Z7 |* `) G! M0 d
加速度计要滤掉高频信号，陀螺仪要滤掉低频信号，互补滤波器就是根据传感器特性不同, ^- @. a% ]% a( G. v, j4 b& P: e
通过不同的滤波器(高通或低通，互补的)， 然后再相加得到整个频带的信号，
& _ A" h3 v. ~5 `' s例如，加速度计测倾角，其动态响应较慢， 在 高频时信号不可用，
' }2 I& o; C; k2 e所以可通过低通抑制高频;8 }/ T) R' I. j- e# L) o
陀螺响应快，积分后可测倾角，. U$ f+ H" A- @
不过由于零漂等，在低频段信 号不好。通 过高通滤波可抑制* [1 z [( ?" h8 n! M% k1 _8 r
低频噪声。将两者结合，就将陀 螺和加表的优点融合起来，! i C# H1 ~ H8 z% j- H
得到在高频和低频都较好的信号，
& g# o/ c% k3 a; q% q: c& J- m! N5 _5 d5 _
2 S* ~% @( }+ z& M
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发表于 2020-1-10 10:38
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