卡尔曼_单片机__MPU6050

TheWorld

对mpu6050来说，加速度计对四轴或小车的加速度比较敏感,
取瞬时值计算倾角误差比较
大;而陀螺仪积分得到的角度不受小车加速度的影响，
但是随着时间的增加积分漂移和温度
漂移带来的误差比较大。所以这两个传感器正好可以弥补相互的缺点。
( }* H" v9 `0 D9 |5 f$ A7 r3 j不过要怎么弥补呢?
" R8 u; m2 p' H2 t! v经过上面的介绍是否感觉到可以用滤波器做文章呢
这里讲的互补滤波就是在短时间内采用陀螺仪得到的角度做为最优，
9 y0 Q+ \8 h9 Q2 V% B定时对加速度采样来的
+ a3 t3 E8 \, C6 k# R( F! o角度进行取平均值来校正陀螺仪的得到的角度。
就是，短时间内用陀螺仪比较准确，
9 g5 t. p& R! z$ D0 Q5 A1 k以它为
+ O2 \6 @4 i1 M0 ~" U. E主;长时间用加速度计比较准确，这时候加大它的比重，这就是互补了，不过滤波在哪里
加速度计要滤掉高频信号，陀螺仪要滤掉低频信号，互补滤波器就是根据传感器特性不同,
8 ~$ w- @# f+ F# w  O% |( _通过不同的滤波器(高通或低通，互补的)， 然后再相加得到整个频带的信号，
) E8 x/ F, c7 c$ \+ Y例如，加速度计测倾角，其动态响应较慢， 在 高频时信号不可用，
' T5 _2 _. q) X4 Y% L; [所以可通过低通抑制高频;
: P/ p' m& [1 A% B' }陀螺响应快，积分后可测倾角，
4 M9 A% [" i, A# R2 w不过由于零漂等，在低频段信 号不好。通 过高通滤波可抑制
低频噪声。将两者结合，就将陀 螺和加表的优点融合起来，
得到在高频和低频都较好的信号，

游客，如果您要查看本帖隐藏内容请回复

$ W; y* i$ V) W5 K& B, u3 g

* W7 L8 w9 Q1 q