卡尔曼_单片机__MPU6050

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对mpu6050来说，加速度计对四轴或小车的加速度比较敏感,
取瞬时值计算倾角误差比较
大;而陀螺仪积分得到的角度不受小车加速度的影响，
% J; U; |! t, d但是随着时间的增加积分漂移和温度
漂移带来的误差比较大。所以这两个传感器正好可以弥补相互的缺点。
不过要怎么弥补呢?
8 y4 o. s0 b$ \7 k% [9 {: q* ~7 v经过上面的介绍是否感觉到可以用滤波器做文章呢
/ y3 A1 C- S! @$ y2 F2 l( C这里讲的互补滤波就是在短时间内采用陀螺仪得到的角度做为最优，
% f2 Z0 X7 x3 \# H5 L# h2 s定时对加速度采样来的
, _9 r3 H) C2 m7 Y& h8 K角度进行取平均值来校正陀螺仪的得到的角度。
& [7 `7 t1 u" q1 i就是，短时间内用陀螺仪比较准确，
以它为
1 j7 V/ _0 g3 l0 U主;长时间用加速度计比较准确，这时候加大它的比重，这就是互补了，不过滤波在哪里
加速度计要滤掉高频信号，陀螺仪要滤掉低频信号，互补滤波器就是根据传感器特性不同,
6 W) p3 e" x4 i* T7 @; x3 ?  L通过不同的滤波器(高通或低通，互补的)， 然后再相加得到整个频带的信号，
4 h3 I0 d$ W$ D- {例如，加速度计测倾角，其动态响应较慢， 在 高频时信号不可用，
1 V. g, f9 f! y# M; ?% `5 {8 |所以可通过低通抑制高频;
陀螺响应快，积分后可测倾角，
不过由于零漂等，在低频段信 号不好。通 过高通滤波可抑制
/ n5 j/ M5 {. A; W' w低频噪声。将两者结合，就将陀 螺和加表的优点融合起来，
得到在高频和低频都较好的信号，
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