PID控制及其MATLAB仿真详细

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1.1
; a9 a+ v7 b# o# zPID控制原理
●PID控制器各校正环节的作用如下:
比例环节:成比例地反映控制系统的偏差信号e(t),偏差
  V) k, B+ ^& v+ a一旦产生，控制器立即产生控制作用，以减小偏差。
: n) G$ L* p0 y7 W% T, s积分环节:主要用于消除静差，提高系统的无差度。积
& t6 g3 @7 ^, ^) A- {# S- x4 V8 \分作用的强弱取决于积分时间常数T,T越大，积分作用越
弱，反之则越强。
微分环节:反映偏差信号的变化趋势，并能在偏差信号
% E* U. S; @2 ^' ]. |变得太大之前，在系统中引入一个有效的早期修正信号
0 l5 ^4 ~, w* r; Y0 j" {$ b" Z, B从而加快系统的动作速度，减少调节时间。

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分作用的强弱取决于积分时间常数T,T越大，积分作用越 弱，反之则越强。