PID控制及其MATLAB仿真详细

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1.1
8 S* U* }6 `- b/ K8 _. m0 y* e1 cPID控制原理
6 @/ U8 P  E7 j& f+ K8 J0 u7 q2 f●PID控制器各校正环节的作用如下:
比例环节:成比例地反映控制系统的偏差信号e(t),偏差
. X5 X2 l: Y- ~. }5 D2 e$ V$ }一旦产生，控制器立即产生控制作用，以减小偏差。
积分环节:主要用于消除静差，提高系统的无差度。积
分作用的强弱取决于积分时间常数T,T越大，积分作用越
: ]4 o" v2 y% S# z, s# A弱，反之则越强。
, D, `2 A( x  G2 W& i/ j5 s; C微分环节:反映偏差信号的变化趋势，并能在偏差信号
0 l7 V6 [" e; p- O' B& B变得太大之前，在系统中引入一个有效的早期修正信号
从而加快系统的动作速度，减少调节时间。
, z" M% T. V5 z' f

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分作用的强弱取决于积分时间常数T,T越大，积分作用越 弱，反之则越强。