PID控制及其MATLAB仿真详细

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1.1
# ?5 q  q! U6 SPID控制原理
' ?5 n) ~2 X- L. Z5 O●PID控制器各校正环节的作用如下:
  I. L3 I# B  O1 g; D# m4 L! X3 k* c比例环节:成比例地反映控制系统的偏差信号e(t),偏差
3 v1 Y! t. R9 W* e一旦产生，控制器立即产生控制作用，以减小偏差。
1 d8 Z+ k! ?* Y# V2 a2 @$ E* r+ a积分环节:主要用于消除静差，提高系统的无差度。积
分作用的强弱取决于积分时间常数T,T越大，积分作用越
弱，反之则越强。
& F- \) ]8 ^: x3 z& A微分环节:反映偏差信号的变化趋势，并能在偏差信号
变得太大之前，在系统中引入一个有效的早期修正信号
从而加快系统的动作速度，减少调节时间。
* H/ O* R3 |( k9 u

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分作用的强弱取决于积分时间常数T,T越大，积分作用越 弱，反之则越强。