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典型的PID算法控制程序源代码

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发表于 2020-1-10 08:54 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式

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这是一个比较典型的PID处理程序,在使用单片机作为控制cpu时,请稍作简化,具体的
$ i6 U8 E5 T" M) G% [; }8 zPID参数必须由具体对象通过实验确定。由于单片机的处理速度和
. ~. t3 _4 ]" q* D- G0 [0 a. pram资源的限制,一般不采用浮点数运算,而将所有参! H) E' e3 ^. I1 ?" s# X
数全部用整数,运算到最后再除以一个2的N次方数据(相当于移位) ,作类似定点数运算,可大大提高2 Z6 ]  x/ t+ I* |
运算速度,根据控制精度的不同要求,当精度要求很高时,注意保留移位引起的
6 n, [. K5 A. \2 o% R* X余数”,做好余数补偿。$ ?: V0 @4 U/ ?6 b9 @  m! Z
这个程序只是一般常用pid算法的基本架构,没有包含输入输出处理部分。
5 J+ C3 _& M) Y$ l( q" Y
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0 \. r- t9 S- @1 k7 x$ \

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2#
发表于 2020-1-10 16:21 | 只看该作者
这个程序只是一般常用pid算法的基本架构 划重点
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