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这是一个比较典型的PID处理程序，在使用单片机作为控制cpu时，请稍作简化，具体的/ W; E+ C4 [9 |# M) \0 y
PID参数必须由具体对象通过实验确定。由于单片机的处理速度和* w& r3 o4 L/ A) T, E" n
ram资源的限制，一般不采用浮点数运算，而将所有参
" Z$ N6 G9 F) z* y5 J/ o. C) y数全部用整数，运算到最后再除以一个2的N次方数据(相当于移位) ，作类似定点数运算，可大大提高; R E1 }, k5 ]$ z) h5 a D
运算速度，根据控制精度的不同要求，当精度要求很高时，注意保留移位引起的
& ]1 {5 ^5 e. N- {3 e余数”，做好余数补偿。' |6 l1 e0 E9 t& q- h
这个程序只是一般常用pid算法的基本架构，没有包含输入输出处理部分。
% p0 l# |% F2 n! Q% [3 H" p/ a
1 q0 R) C/ y; N& l8 F8 {4 C
% L) q% z5 P \7 P, G, o( w |
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发表于 2020-1-10 08:54
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